由于线性定常系统.PPT

* 例1-18 已知矩阵 试化为模态规范形 解： * * 矩阵的模态规范型为： 63页例1-23 * 2. A阵有相重特征值： 若A阵具有重特征值，又可分为两种情况来讨论： * 1）A阵有重特征值，但A仍有n个独立的特征向量，此时仍可把A化为对角形，方法同情形1。 例：已知矩阵 将A化为对角形或约当形。 * * 可等效为方程组： * * * 2） A有重特征值，但A的独立特征矢量个数小于系统的阶数n，此时A不能转化为对角形。但一定可以转化为以下约当标准形： 化约当标准形的问题比较复杂，下面只讨论一种最简单的情况： * 定理1-3：若A阵具有特征值，且对应于每个互异的特征值的独立特征矢量的个数为1时，则必存在一非奇异矩阵Q，可使A阵化为约当标准形，即 * 确定变换阵Q的方法： * * 例： * * * * 定理1-4：若A阵具有如下标准式： 并且对应于重特征值只能求得一个独立的特征向量，则化为约当标准形的变换为 * Q阵的规律可表示为： * 例：已知系统矩阵 试化A为约当标准形。 解：求特征值 * * 结 束 * 现代控制理论基础 * 如前所述，一个n阶系统必有n个状态变量。然而，这n个状态变量的选择却不是唯一的。但它们之间存在着线性变换关系。 1.6.1状态向量的线性变换 1.定义：状态x与 的变换，称为状态的线性变换。 1.6 状态方程的线性变换 ~ x 其中P为非奇异 n ?n阵。 由于状态变量是状态空间中的一组基底。因此，状态变换的实质就是状态空间基底（坐标）的变换。线性变换关系为： * 现取线性变换为 ,其中:Ｐ是n ?n阶非奇异阵。代入上述表达式，得 2.基本关系式: 设一个n阶系统 ，状态向量为x,其状态空间表达式为 * 比较可得： 可见，满足上述条件的变换矩阵P有无穷多个。故状态变量不是唯一的。变换后,相应的初始条件为: * 例: 试建立下面RLC网络的状态空间表达式： 解：根据电路原理，得基本方程 * 1. 选x1 = i, x2 = uc * 基本方程组消去i,得到二阶微分方程 * 状态变换前后有以下关系 * 4. 验证两状态空间表达式的变换关系 * * 1.6.2 系统特征值的不变性 1.系统的特征值：对于线性定常系统，系统的特征值是一个重要的概念，它决定了系统的基本特性。有关特征值的概念是从线性代数中提出的。 ﹡λ- 矩阵——用参数λ的多项式做元的矩阵。 ﹡特征矩阵——设常数矩阵 A=(aij) , 那么λ-矩阵 叫做 A的特征矩阵。 * 是首项系数为1的λ的n次多项式，叫做 A的特征多项式，其根叫做 A的特征根。 ﹡特征多项式 —— 特征矩阵的行列式 ﹡特征向量 ——若x为n维向量，齐次线性方程组： ( ?I ? A) x = 0 有非零解的充要条件是 ? ?I ? A ?= 0，则式 ? ?I ? A ?= 0 又称为矩阵A的特征方程。其根为特征值?i ( i =1, 2, … , n)。将每一特征值代入齐次方程，得到相应的非零解xi ( i =1, 2, … , n) ，若?i互异，则xi为n个线性无关解。把解向量xi称为矩阵A对于?i的特征向量。 * *系统特征值—— 线性定常系统的状态方程为 系统矩阵A的特征值称为系统的特征值。 2.基本性质： 定理：状态变换不改变系统的特征值。 证明： * 例：试求系统矩阵 的特征值。并说明 经过线性变换后，其特征值的不变性。 由于线性定常系统，系统的特征值决定了系统的基本特性。因此，线性变换不能改变系统的基本特性。 解： * 若取变换矩阵P和P ?1分别为 * 1.6.3 化系统矩阵为对角标准形或约当标准形 1. 化A阵为对角标准形 定理1-1 线性定常系统，若A的特征值?1 , ?2 , … , ?n 互不相同，则必存在一非奇异阵P，使A阵化为对角标准形： 并且，变换矩阵 * 式中列向量p1，p2 ，… , pn 分别中A对应?1， ?2 ，… , ?n 的特征向量。 证明：若齐次线性方程组： ( ?I ? A) x = 0 的特征值?1， ?2 ，… , ?n 互异，则对应的n个特征解向量Pi ( i =1, 2, … , n)线性无关，且都满足方程 ( ?iI ? A) Pi = 0 * * [证毕] 注： A 阵转化为对角形以后，状态方程中各状变量间的耦