中文翻译--机器人的模型和码垛机机器人使用Workspace的仿真模拟.docVIP

机电工程学院 毕业设计外文资料翻译 设计题目: 面粉袋码垛机设计 译文题目: Robotic modeling and simulation of palletizer robot using Workspace5 学生姓名： 学 号： 专业班级： 指导教师： 正文：外文资料译文 附 件：外文资料原文 指导教师评语： 签名： 年 月 日 Nory Afzan Mohd Johari, Habibollah Haron, Abdul Syukor Mohamad Jaya Department of Modeling and Industrial Computing Faculty of Computer Science Information Systems, Universiti Teknologi Malaysia, 81310 UTM Skudai, Johor, Malaysia afzanijan@, habib@utm.my,syukor_2781@ 机器人模型和使用Workspace5码垛机机器人的仿真模拟 内容摘要 机器人在制造业的使用在制造工业中已经是一个增值的实体。机器人仿真被用来使全部的机器人应用系统形象化，模拟机器臂的运动，机器臂和零部件合并在它的环境中组成，并且也用来检测机器人和组成部件之间的碰撞。这份报告呈现了执行一个电脑根据模型来模拟OkuraA1600码垛机器人工程的结果。这种应用使用OkuraA1600机器人在生产线的最后码垛袋子，集中在做拿起和放下袋子的应用。这个工程的目标是产生一个电脑仿真的模型来表现实际的机器人模型和它的环境。这个工程模拟了机器人的最初四个关节，即腰﹑肩﹑手肘和手腕，并且集中在机器人最后控制字符的位置，不管它的定位怎样。模型的发展是使用Workspace5作为一种仿真工具。使用了两种方法论，这两种方法论分别是发展机器人工作单元仿真模型的方法论和执行机器人仿真的方法论。工程的输出将是一个机器臂运动的三维视角，这种机器臂的移动是基于一系列的先前定义的几何点，安排布局的校验和机器人的通过产生工作壳层，碰撞和有惊无险检测和在一个循环周期完成一个任务能到达性。这个工程是一种脱机的程序设计，并且没有产生机器人语言。 关键词：机器人的模型；仿真模拟；机器人辅助设计；Workspace5 1，介绍 机器人在制造业的使用已经成为使公司有竞争力的优势的一个增值的实体，Zomaya描述了工业将机器人的一些特征，机器人在工业上的使用减少了劳动力的费用，增加了灵活性和多样性，更高的精度与生产率，更好的工人工作环境，并且取代了人在危险和不切实际的环境的工作。 Farrington et al.[2]陈述了机器人的仿真是不同于传统的就一些特征和能量而言以五种方式不连续的事件仿真（DES）机器人的仿真包括了机器人如何通过它的装置移动。基本地，模拟仿真在很大程度上是根据CAD 和绘图的可视化工具。另一种仿真类型是数字化的仿真，处理动力，感觉，和机器人的控制。仿真的主要收益是投资和设计证明系统时间的减少已经被接受。 机器人仿真是动力学的仿真工具，这种动力学仿真工具起初使用是作为一种高地细节，单元水平的验证工具（Farrington et al.），并且是为了模拟一个系统，这个系统的状态连续的改变是根据一个或多个动力学装置的移动（Roth[4]）。它也是一个核实机器人的工作单元进程经营的工具，这种运营通过提供机器人应用系统的模拟状态，为了检测和评估不同的参量，例如倍周期，物体的碰撞，最佳途径，工作单元的布局和工作单元中实体在相互之间的安置。 这份报告呈现了怎样生产一种基于机器人码垛机系统模型的电脑系统，这种机器人码垛机系统模型是通过模拟仿真来监督和评估全部的机器人应用系统。这种模拟仿真集中于机器人的最初四个关节，即腰﹑肩﹑手肘和手腕。 这份报告被分为五个部分。第二部分写的是当前的机器人应用系统。第三部分讨论了机器人工作单元的房展和仿真的方法论。还有一些模拟仿真和结果在第四部分呈现，第五部分写的是结论。 2，机器人和机器人码垛机系统 这一部分呈现了机器人和它当前系统的应用系统。这种应用使用Okura A1600机器人来在生产线的最后堆垛袋子，并且集中在拿起和放下的应用。机器人将在夹持位置拿起