10硕实验指导书.doc

目录 第一章 AVR单片机开发工具 2 1.1 概述 2 1.2单片机软件系统开发流程 2 1.3编程：C语言编程环境 3 1.3.1 AVR单片机编译软件ICCAVR简介 3 1.3.2 ICCAVR使用方法 3 1.3.3 AVR单片机的C语言编程 6 1.3.4 使用ICCAVR编程时常遇到的错误解析 8 1.4下载： 9 1.4.1安装USB驱动软件： 9 1.4.2启动USBASP下载 13 1.4.3 progisp使用简介 14 第二章 直线运动单元控制系统硬件设计 17 2.1系统功能说明 17 2.2系统总体设计 18 2.2.1 应用系统结构设计 18 2.2.2 设备选型 18 2.3硬件设计 20 2.3.1 电源模块 21 2.3.2 单片机模块 22 2.3.3 输入输出模块 23 2.3.4电机驱动、编码器模块 24 2.3.5串口通信模块 29 第三章 直线运动单元控制系统软件设计 30 3.1软件结构设计 30 3.1.1主程序 30 3.1.2 PID调节程序 31 3.1.3 串行数据传输 34 3.1.4 整个系统程序流程 34 3.2上位机软件介绍 35 3.2.1 上位机界面介绍 35 3.2.2 上位机接受协议帧格式 35 第一章 AVR单片机开发工具 1.1 概述 单片机应用系统开发包括硬件（电路）系统开发和软件系统开发，硬件系统的开发一般包括电路原理设计，PCB（印刷电路板）设计制作两个部分，使用Protel等软件实现。由于现在单片机系统的一个未来的发展趋势就是外围电路最简化，最终实现单片系统，某些高档单片机已经集成了很多的外部设备的功能，如AVR单片机集成了ROM、RAM、RC震荡电路、PWM波输出功能、AD转换器功能、模拟比较器功能等，如Atmega64单片机，所以单片机的外围电路变得非常的简单，简单的单片机系统只要一片单片机便足够了，所以对单片机的硬件系统开发，我们在此不在进行详细的讲解。 1.2单片机软件系统开发流程 开发单片机软件系统，一般来说都要经历以下的过程：编写代码—〉编译器编译—〉仿真器仿真—〉烧写器烧写/在线下载 对于AVR系列单片机，可以使用汇编编程，也可以使用C语言和BASIC语言开发，我们选择C语言编程开发，Atmel公司和它的合作伙伴提供了一整套开发工具： C语言编写： ICCAVR 仿真软件： AVR Studio下载软件： PONYPROG 开发流程大致如下（括号中所注为所使用的软件名）： 1.3编程：C语言编程环境 1.3.1 AVR单片机编译软件ICCAVR简介 （1） ImageCraft 的ICCAVR 介绍 ImageCraft 的ICCAVR 是一种使用符合ANSI 标准的C 语言来开发微控制器MCU 程序的一个工具。它有以下几个主要特点： ICCAVR 是一个综合了编辑器和工程管理器的集成工作环境IDE，其可在以下系统 WINDOWS9X/NT中应用，源文件全部被组织到工程之中。文件的编辑和工程的构筑也在这个环境中完成，编译错误显示在状态窗口中，并且当你用鼠标单击编译错误时，光标会自动跳转到编辑窗口中引起错误的那一行。 （2） ICCAVR 中的主要文件类型及其扩展名 文件类型是由它们的扩展名决定的。IDE 和编译器可以使用以下几种类型的文件： .c 扩展名----表示是C 语言源文件 .h 扩展名----表示是C 语言的头文件 .prj 扩展名----工程文件，这个文件保存由IDE 所创建和修改的一个工程的有关信息； .hex扩展名----INTEL HEX 格式文件，器件目标文件，这个文件可被大多数的编程器所支持，用于下载程序到芯片中去使得单片机上电开始执行 .cof扩展名----AVRStudio仿真文件格式，在AVRStudio的仿真时使用 1.3.2 ICCAVR使用方法 打开ICCAVR主界面，在主窗口中选择打开、编辑、查找、视图、工程、RCS、工具、终端、帮助等菜单，进入相应的子菜单：其中保存、打开、关闭文件等的操作都在打开菜单中。 (1)打开工程或者新建工程。在工程中创建文件： 新建工程 (2)建立源文件： 建立源文件可以用两种方式，一种是自己编写全部代码，另外一种是使用应用程序向导建立初始化代码，而后添加自己的代码，这样可以省去查阅寄存器的麻烦，而且格式比较好。下面介绍第二种方式：点击（应用程序向导）打开器件初始设置窗口，这里包括CPU设置，I/O端口初始设置，Timer0、Timer1、Timer2设置窗口，UART设置窗口以及同步串行口SPI和模拟比较器设置窗口。 （3）向工程中添加文件： 向工程中增添文件 （4）编译工程，生成目标文件： 工程编译设置