机器人培训手记.doc

北京五天机器人培训手记 第一天 安全 吊装时以拆箱时的出厂姿态为准，因为这样重心最稳。 NX100 电柜定位后用合适螺栓固定，螺栓规格要适中才能保证螺栓锁紧时的最大扭矩。 示教编程完毕后，务必将示教盒挂回NX100 电柜的钩子上。 NX100 电柜定位时注意其后背离墙最少空间500mm。因为其散热风扇位于后背。 安装时一定要确认机器人上的Order No.与NX100 电柜上的Order No.的一致性。因为，机器人在制造时并无区别，只有在出厂时厂商根据用户定货要求安装软件（切割，焊接，搬运……）这时机器人才有所不同。 环境温度0度~ 45度，环境温度太低会造成油液凝结，油阻增大；环境温度太高，编码器会报警。 当机器人周围有高频干扰时最好做好屏蔽。系统必须良好接地，接地电阻小于100欧姆。接地线必须大于8mm2 下电后5分钟内不要碰控制柜内任何基板，因为电容上可能有残存电压。 换基板上时当心静电击穿，可以戴防静电腕带或者触摸柜体以释放静电。 急停按钮的作用：1 危险时拍下。2 关机时先拍下急停，再关闭电源。 Motoman 来自日本，日本的电源是三相200V ，50/60 Hz的，所以国内的客户一定要加装变压器才能使用（170V— 220V）。 轴动作 轴的动作取决于当前的坐标系。 关节坐标系的好处：直观。 轴的原点及确认 原点定义：某轴的0脉冲位置称为该轴的原点。 {机器人} {当前位置} 坐标 脉冲 ，您会看到 S、L、U、R、B、T 后面跟着不同的数字，这些数字是各轴的当前脉冲值。当这些数字全为0时,机器人回到原点。您可以慢慢移动机器人的各个轴（可用寸动实现）来完成机器人原点的确认。 何时做此动作： ① 机器人到客户处，可以检查一下。 ② 客户撞刀（严重） ③ 电池没电，原点丢失。 一个NX100控制柜最多可以控制40根轴。一台机器人有6根轴，我们称这6根轴为一组轴。这就是轴组的概念。一个NX100控制柜最多可以控制4台机器人则共有24根轴（4组），加上4根基坐轴，再加上12根工装轴，一共可以控制40根轴。 安全模式 操作模式（面向操作工），编辑模式（面向工艺工程师），管理模式（面向维修工程师），级别越来越高。 {系统信息} {安全} 安全模式 选择自己想要的模式 回车。 编辑模式密码管理模式密码 插补方式分2类 ① 点到点：MOVJ指令实现，用于空间移动对轨迹无要求。 ② 描绘轨迹：MOVL、MOVC、MOVS指令实现，用于加工移动对轨迹有要求。 MOVJ的速度为百分率，MOVL、MOVC、MOVS的速度为mm/s或cm/min。两者没有可比性。它们都有8档速度可调，[转换]+[光标]。 点的操作 光标闪所烁含义：光标所在点与机器人实际所在点不符。 插入点：一定插在光标所在点的后面。 删除点：一定要走到欲删除点才能执行删除。 修改点：只能改位置不能改插补方式和速度。 速度单位制的查看及转换 当您想查看当前的速度单位是mm/s还是cm/min时，将光标放在命令行，然后按下[直接打开]键，屏幕上将显示速度单位。如果当前行是MOVJ命令行，屏幕显示%；如果当前行是MOVL/C/S命令行，屏幕显示mm/s或cm/min。 当您想在mm/s和cm/min两单位制间切换时，首先进入管理模式，然后{设置} {操作条件} {速度数据输入单位} 按选择键选择自己想要的单位制。 速度的更改之一改全改 ① 将光标移至命令行右半部分。 ② {编辑} ③ {修改速度}：如果您修改的是VJ的速度值，则所有的MOVJ的值更改，如果您修改的是V的值则所有的MOVL/C/S的速度值更改。 ④ 回车 速度的更改之只改希望更改的部分 ① 将光标移至命令行右半部分。按[转换]+[选择]，这时您会发现地址区的行号变成蓝色，移动光标键可以选取自己希望的行号。 ② {编辑} ③ {修改速度}：起始行号，结束行号的值就是速度更改的范围。 速度的更改之在原有速度上整体提速百分比 ① 将光标移至命令行右半部分。 ② {编辑} ③ {修改速度}：在[速度类型]选项中选关联，这时若将百分比设定为50%，则所有移动指令的速度将为原来的一半。 第二天 机器人坐标系 关节坐标→直角坐标（圆柱）→工具坐标→用户坐标，当显示 图标时按[选择]键可以实现直角坐标/圆柱坐标的切换。 工具坐标系 为什么要建立工具坐标系？ 机器人出厂时默认的控制点（焊枪的枪尖，水刀的刀尖称为控制点）是T轴法兰盘的中心点。所以建立工具坐标系的目的就是转移控制点。将其转移到枪尖，因为枪尖才是我们真正关心的控制点。 您会发现实际的枪尖与T轴法兰盘的中心点肯