仿生鱼未来战争的关键先生演示课件.pptVIP

仿生鱼——未来战争的关键先生 当今世界格局处处充满着战火的味道。而在大国博弈中，只有海军的强大才能在未来战争中占据主导优势。 在未来战争中有着决定性作用的就是核潜艇。 如何在战争中处于一种主动位置呢？ 那就是信息的掌握度 如何呢准确掌握敌方核潜艇的坐标信息呢？ 这就引出了我们今天的探讨的话题——仿生鱼坐标定位法 。 今天的主题——仿生鱼的作用 为未来战争提供敌方核潜艇的位置坐标 当前国际对于仿生鱼的前沿研究 1发展概况 国外很早便认识到机器人仿真在机器人研究和应用方面的重要作用，并从70年代开始进行了这方面的研究工作。在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统， 它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。例如， 美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人， 而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BSIM，它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN， 它能产生机械手的动力学模型，根据需要可以自动产生F0RTRAN 的仿真程序， 同时也可产生符号表示的雅可比矩阵。MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最优 轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人图形编程系统——PROGRESS， 其特点是菜单驱动和光标控制， 并能有2D图形符号来仿真外界的传感器和执行部件， 以使用户获得更加接近真实的 编程环境． 自80年代以来国外已建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统，例如美国McAuto公司开发了机器人仿真系统PLACE， 它主要用于机器人工作站的设计；PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了 GRASP Calma公司在 GRAsP的基础上开发了 Robot—SIM 软件，它主要用于工作站设计和机器人选型。通用电气公司的研究开发部对Robot-SIM 进行丁改进工作。Intergraph公司也研制了一个机器人仿真系统， 它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。Computervision公司开发了软件包obographix， 它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。目前它能对8种常用的机器人进行仿真。Autosimu]ations公司研制了两个机器人 仿真软件包 AutoMod和AutoGram AutoGram是利用 GPSS仿真语言的建模软件，AutoMod是图形显示软件。 Deneb公司开发了IGRIP软件，它主要用于工作站设计和离线编程 SRI国际部研制了仿真软件包RCODE，它具有几乎实时的碰撞检测功能 西德Kadsruke大学建立了机器人仿真系统ROSI和ROS2。法国 LAMM 开发了CARO系统，它主要强调三维数据库设计技术， 快速性及能在小机器上运行是其追求的目标。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD， 它主要用于工作站设计和离线编程， 并能将程序下装到系统内。在以上介绍的软件中．大部分已经商品化，并已在很多生产和研究部f J获得了广泛应用。 1高效性 鱼类的推进效率高达90%以上，这使得鱼类能够在力量有限，能量消耗相计有限的情况下达到相当快的速度并具有持久的耐力，而当前螺旋桨船舶的推进总效率不超过60% 2机动性 机器鱼的机动性主要表现在其加速特性和转向特性，鱼类运动不像当前的螺旋桨推进方式，推进与转弯分离。鱼类通过胸鳍与尾鳍有机配合，实现推进与转弯的有机统一，但在当前的螺旋桨推进方式下，舰艇在高速行驶下需要很大的转向半径。 3低噪音 螺旋桨在高速旋转时会产生过多不需要的紊流、非定向的涡流和热量，还会伴随产生大量的空泡噪声、扰动噪声。而鱼类的游动方式摆动频率低、柔性好，能最大限度地降低其他不必要的能量损失，充分利用并控制涡流，不产生漩涡尾流，有利于隐身和途防，具有重要的军事价值。 因此，研制机器鱼具有广泛的意义：首先，它可以更逼真的模拟鱼的游动原理，使水下的机器人运动更符合流体力学原理，具有更好的加速和转向能力，利用它们可以探测海洋，寻找和检测海域中受污染的地方，也可以用来勘测地形；其次，可以利用机器鱼这个实验平台来研究鱼的运动原理和鱼类运动所依附的流体力学原理，从而构造出原理简单、制作和使用成本较低、能源利用率高、作业时间长的水下探测器。另外，在科教方面也具有良好的发展前景，例如科技馆、水族馆展览等。 游动机理及沉浮实现方法 鱼为什么能够快速的游动和转向，这是困扰生物界多年的课题。当今，生物学家根