自动控制原理——胡寿松第7章课件.pptVIP

第7章 线性离散系统 本章内容 7.1 基本概念 7.2 信号采样与保持 7.3 Z变换 7.4 脉冲传递函数 7.5 离散系统稳态特性 7.6 离散系统暂态特性 7.1 离散系统的基本概念 离散信号：脉冲序列和数字信号统称为离散信号。 一 采样控制系统 炉温连续控制系统方框图 炉温采样控制系统方框图 采样控制系统的基本特点 （1）周期性的测量误差信号，即定时采样 误差信号的“样品”。 二 数字控制系统 数字控制系统原理方框图 三 采样与离散系统 采样控制系统其控制对象本身是连续信号。 采样信号在整个实轴上取值，其定义域为一维数集； 离散信号在实轴上取正整数，其定义域为孤立的点集。 采样信号是连续信号经采样后人为得到的，其周期可 视实际需要而定，本章默认为同步等周期采样。 可以有周期采样和随机的非周期采样。 四 研究方法 用Z 变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概 念和方法，推广应用于线性离散系统。 7-2 信号采样与保持 一. 采样过程 二 采样过程的数学描述 用频谱函数描述信号 采样信号的信息并不等于连续信号的全部信息，所以采样信号的频谱与连续信号的频谱相比要发生变化 用频谱函数描述信号 若 没有右半S平面的极点，则可令 ，得到采样信号的傅氏变换： (3)香农采样定理 不满足香农采样定理的情况 三 保持器 离散时间信号转换为连续时间信号. 零阶保持器的幅频特性和相频特性 7.3 离散系统数学模型 为了研究离散系统的性能，需要建立离散系统的数学模型。与连续系统相似，离散系统的数学模型有： 差分方程 脉冲传递函数 离散空间表达式 本节主要内容： Z 变换复习 离散系统的脉冲传递函数 7.3.1 Z变换 ２．Z变换方法 （１）级数求和法（直接根据Z变换的定义） ３. Z变换的性质 ３. Z变换的性质 4. Z反变换 Z 反变换 （1）部分分式法 将F(z)/z展开成部分分式和的形式。例 z变换的局限性 （１）z变换的非唯一性 具有相同z变换式的两个时间常数 z变换的局限性 数学工具：差分方程 差分：连续函数 ,采样后为 ,令 一阶前向差分： N 阶前向差分： 对于一般的线性定常离散系统， 时刻的输出不但与 时刻的输入有关，而且与 时刻以前的输入 ， …有关，同时还与 时刻以前的输出 , …有关。 5 差分方程 7.4 脉冲传函 对大多数实际系统，其输出往往是连续信号c(t)而不是采样信号c*(t),在这种情况下可以在输出端虚设一个采样开关，它与输入开关同步工作，并具有相同的采样周期. 2 脉冲传递函数的求解 连续系统或元件的 　可由 　求得 已知系统传函， 经拉氏反变换求出 对 采样，得 对 进行 变换，得 采样拉氏变换的性质 3 开环系统脉冲传递函数 只有采样开关之间方可定义脉冲传函 串联环节的开环离散系统（a） 串联环节的开环离散系统（b） 4 带零阶保持器的开环系统脉冲传递函数 5.闭环系统脉冲传函 采样器在闭环系统中可以有多种配置的可能，所以闭 环离散系统没有唯一的结构形式。 例2 证明闭环脉冲传函为下式 例3 证明其输出采样信号的Z变换为 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 一.采样系统的稳定性: 2 s 域到 z 域的映射— 等 线映射 映射为z平面上的同心圆 映射为从原点出发的射线。 等 线映射 映射为z平面上收敛的对数螺线。起点为z=1，终点为平面原点。 二 采样系统稳定的充要条件 采样系统稳定的充要条件是： 系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆内。 或：所有特征根的模均小于1。 三 稳定性判据 单位反馈闭环离散系统，其开环传函如下图 采样周期T=0.1s, 求系统稳定时的K的临界值. 朱利稳定判据 直接在z域内应用。 根据闭环特征方程的系数，判别其根是否在z平面单位园内。 构造 行 ， 列朱利阵列 ， 见p324 采样周期和开环增益对稳定性的影响 T一定时，加大K, 会使系统稳定性降低， 乃至不稳定。 K一定时，采样周期T越长，丢失系统信息越多，对稳定性和动态特性均不利 四 采样系统稳态误差 连续系统中，稳态误差与系统型次和输入信号有关；离散系统类似。 离散系统的误差传递函数要根据闭环系统的具体情况求解，用终值定理求得稳态误差。 例： 已知 单位反馈系统