多智能体系统的滞后一致性-数学专业毕业论文.pdfVIP

密 级 桂林电子科技大学 硕 士 学 位 论 文 题目 多智能体系统的滞后一致性 （英文） Delay Consensus Problem for Multi-Agent Systems 研 究 生 学 号: 112071113 研 究 生 姓 名: 谢媛艳 指导教师姓名、职务: 马忠 教授 申 请 学 科 门 类: 理 学 硕 士 学 科、专 业: 应用数学 提 交 论 文 日 期: 2014 年 4 月 论 文 答 辩 日 期: 2014 年 6 月 摘 要 近年来，随着现代应用的需要和科学技术的发展，多智能体系统在许多领域受到 越来越多的关注。一致性问题作为多智能体系统研究的基础和重要方向，在编队控制、 群体行为、传感器网络和蜂拥等领域都有广泛的应用。一致性是指多智能体随着时间 的演化，其位置、速度等状态量最终达到同一状态。一致性问题的相关理论研究也迅 速发展，多智能体分布式协调控制的潜在应用日益显现。 在通信网络和工程应用中，由于信号传播的延迟效应，系统中智能体的状态可能 表现为滞后一致。本文提出了滞后一致性的概念，研究了有向网络环境下一阶领导- 跟随多智能体系统的滞后一致性问题。通过设计合适的控制协议，利用矩阵理论和稳 定性理论，获得系统达到滞后一致的充分条件，数值模拟验证了理论结果。全文主要 内容如下： 首先，概述多智能体系统一致性的研究背景与意义，并介绍了多智能体系统一致 性的研究概况。 其次，介绍图论、矩阵论和稳定性理论的相关知识。 然后，提出滞后一致性的概念，通过构造一种新的控制策略，运用Lyapunov 稳 定性理论，得到系统达到滞后一致的充分条件，并使用蔡氏电路进行数值模拟，验证 了理论结果的正确性。 最后，对主要研究工作进行总结，简单论述此项研究工作的理论价值和实际意义， 并指出今后可以进一步研究的几个问题。 关键词：多智能体系统；滞后一致性；通信时延；Lyapunov稳定性 I Abstract Abstract In recent years, multi-agent systems have more and more attention in many areas because of the need of modern applications and the development of science and technology. As the basis and important direction of multi-agent systems, consensus problem has a wide range of applications on queue control, cluster problems, sensor networks and swarming, etc. Consensus means that with the evolution of time, its location, speed and other state quantities can emerge to a certain desired pattern or behavior. Consensus theory is fast developing. The potentia