四轮转向行为分析报告幻灯片.pptVIP

四輪轉向行為分析報告 指導教授:許哲嘉 學 生:郭俊谷 後輪先中立再同相位轉向 此四輪轉向車輛在高速下過彎時，後輪會先保持中立轉向，之後再同相位轉向，也就是說後輪會先延遲一短暫之時間， 再同相位轉向。其基本架構為 其中， 為後輪轉角， 為前輪轉角， 為前後輪之轉向比， 為後輪轉向延遲之時間。 當前後輪轉向比固定（在定速下）時，控制系統根據前輪轉角之大小，令後輪延遲一短暫之時間在調整相位及轉角大小，而 值之大小是由車速及轉動方向盤之速度來決定。後輪先中立再同相位轉向的優點為重心側滑角在暫態與穩態時皆減少。 後輪先逆向位轉向再同相位轉向 基本架構為根據駕駛者轉動方向盤之轉動量的大小、車速及偏駛率（yaw rate）來控制後輪之轉角。其基本原理為利用在暫態時，後輪先逆向位轉向，產生了偏駛率力矩（yaw moment），在車輛因後輪逆向位轉向產生足夠之偏駛率的同時，後輪立即轉為同相位轉向。當後輪轉為同相位轉向時，使車輛在過彎穩定性增加，並抑制重心側滑角在穩態時為零。 後輪先逆向位轉向再同相位轉向 因為後輪逆向位轉向所以後輪轉彎力（cornering force）之方向指向車輛旋轉中心之外側，導致對車輛重心產生正向偏駛率，使得車輛能更快速地過彎，並同時抑制了一般裝載四輪轉向系統之車輛在同相位轉向時，暫態之重心側滑