第06章-系统的稳定性课件.pptVIP

五、系统的相对稳定性 幅值裕度（增益裕度）Kg 在ω=ωg时，开环幅频特性│GK(jωg)│的倒数 显然， 对于稳定系统 Kg ＞1 ， Kg(dB)＞0 Kg(dB)在0dB线以下 正幅值裕度，有正的稳定性储备 对于不稳定系统 Kg ＜1 ， Kg(dB)＜0 Kg(dB)在0dB线以上 负幅值裕度，有负的稳定性储备 或以分贝值表示 五、系统的相对稳定性 例1 例2 第六章 系统的稳定性 ——系统能正常工作的首要条件 系统的稳定性与稳定条件 Routh（劳斯）稳定判据 Nyquist 稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 系统不稳定现象 例：液压位置随动系统 原理： 外力→阀芯初始位移Xi(0)→阀口2、4打开 →活塞右移→阀口关闭（回复平衡位置） →（惯性）活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→ 平衡位置→（惯性）活塞继续左移→阀口2、4开启…… ① 随动：活塞跟随阀芯运动 ② 惯性：引起振荡 ③ 振荡结果： ① 减幅振荡 （收敛，稳定） ② 等幅振荡 （临界稳定） ③ 增幅振荡 （发散，不稳定） 一、系统的稳定性与稳定条件 一、系统的稳定性与稳定条件 结论： 系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关 不稳定现象的存在是由于反馈作用 稳定性是指自由响应的收敛性 定义： 系统在初始状态作用下 无输入时的初态 输入引起的初态 输出 （响应） 收敛（回复平