平面连杆机构教学课件PPT.pptVIP

第2章 平面连杆机构 一、概述 1 铰链四杆机构 铰链四杆机构的基本型式 1 曲柄摇杆机构的急回运动特性 (4) 举例 2 压力角与传动角 2 压力角与传动角 3 死点位置 2-2 铰链四杆机构具有整转副的条件 三、摇块机构和定块机构 2-4 平面四杆机构的设计 已知：机架长度l4, K分析：  θ =ψ设计步骤： （略） 三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构 解：各杆件构成矢量封闭形： a+b+c+d=0 设 l1 =1 X : cos φ+ l2 cosδ= l4 + l3 cos ψ Y： sin φ+ l2 sinδ= l3 sin ψ 消去δ： 本章小结 * 主要内容 一、概述 二、铰链四杆机构的主要特性 三、铰链四杆机构的设计 四、铰链四杆机构的演化形式 教学重点 铰链四杆机构的主要特性 铰链四杆机构的设计 四个构件全部通过转动副连接的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构，如图所示。 构件1、3——连架杆；可以作整周回转时为曲柄，只能在小于360 度的某一范围内摆动为摇杆。 固定构件4——机架； 构件2——连杆。 2 曲柄摇杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构 (1) 从动件极限位置