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黄石理工学院 电气与电子信息工程学院 MATLAB/Simulink与控制系统仿真 姓 名： 徐宏刚 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 2008（1）班 学 号： 200840220112 　　 指导教师： 陈学珍 完成时间： 2011年6月10日 MATLAB/Simulink仿真作业 4.2 控制系统结构如图4.B所示： 图4.B 利用MATLAB对图示单位负反馈控制系统建立零极点增益模型； 将第一问中求得的模型转化为传递函数形式和状态空间。 解：（1）设输入函数为X，输出函数为Y 则由图得：5（X-Y）G（s）=Y 则可求得传递函数G`（s）=X/Y=5s/(s^3+6s^2+16s+6) MATLAB 程序代码如下： clear all; num=[5,0];den=[1,6,16,6]; sys_tf=tf(num,den) [z,p,k]=tf2zp(num,den) sys_zpk=zpk(z,p,k) [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) sys_ss=ss(A,B,C,D) 程序运行结果如下： Transfer function: %传递函数模型： 5 s ---------------------- s^3 + 6 s^2 + 16 s + 6 %系统的零点、极点和增益： z = 0 p =-2.7784 + 2.4120i -2.7784 - 2.4120i -0.4432 k = 5 Zero/pole/gain: %系统零极点增益模型： 5 s ---------------------------------- (s+0.4432) (s^2 + 5.557s + 13.54) (2) %系统的状态空间模型： A = -0.4432 0 0 -0.4432 -5.5568 -3.6793 0 3.6793 0 B = 1 1 0 C = 0 0 1.3590 D = 0 a = x1 x2 x3 x1 -0.4432 0 0 x2 -0.4432 -5.557 -3.679 x3 0 3.679 0 b = u1 x1 1 x2 1 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 0 1.359 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 5-2．给定的负反馈控制系统的开环传递函数G(s)分别为10/s(s+1)(s+2),1/s(s+1)(s+2)和10（s+2)(s+4)/s^2(s^2+2s+10),试判断闭环系统的稳定性，并确定当输入为阶跃信号时的系统稳态误差（如果系统稳定）。 解： den=[1 3 2 10]; roots(den) ans = -3.3089 0.1545 + 1.7316i 0.1545 - 1.7316i 根据以上特征方程根判定系统不稳定 den=[1 3 2 1]; roots(den) ans = -2.3247 -0.3376 + 0.5623i -0.3376 - 0.5623i 根据以上特征方程根判定系统稳定 den=[1 3 20 60 80]; roots(den) ans = 0.2897 + 4.1736i 0.2897 - 4.1736i -1.7897 + 1.1695i -1.7897 - 1.1695i 根据以上特征方程根判定系统不稳定 下面是第二个传递函数的系统误差曲线图形和阶跃响应曲线 系统结构图 系统误差曲线 系统阶跃响应曲线 6.2 某单位负反馈控制系统的开环传递函数为。 利用MAT