第六章自动控制系统的校正教学教材.pptVIP

第六章 控制系统的校正;基本内容;基本要求 ;1、系统校正 被控对象确定后，根据要求的控制目标，对 控制器的进行设计的过程叫作系统校正。;2、控制目标-性能指标;;当被控对象给定后，设计一个实际的控制系统一般要确定： （1）根据所要求的被控信号的最大速度或速度等，初步选择执行元件的形式、特性和参数。 （2）根据要求的测量精度、抗扰动能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性、非线性度等因素，选择测量元件。 （3）根据执行元件的功率要求，选择功率放大器；根据系统设计增益的要求确定增益可调的前置放大器。 若仅靠调整放大器增益或系统已有的元部件参数，不能使得系统性能指标满足要求，则要在系统中加入参数及特性可调整的校正装置。;4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。; 1). 串联校正：控制器串接于闭环系统的正向通道。; 2). 反馈(并联)校正：控制器串接于闭环系统的反馈通道。 ;3). 前馈校正：控制器串接于前馈通道参与系统控制。;系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，一般 可以将校正问题归纳为三类： 1、如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态 误差太大，这就必须增加低频段的增益来减小 稳态误差，同时保持中、高频特性不变； 2、如果系统稳定且有较满意的误差，但其动态性能较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改 变系统的截止频率和相角裕度； 3、如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满 意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高 频段。 ;;例：设比例-积分控制系统，传递函数为 ;（5）比例-积分-微分（PID）控制;8、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 ;一、有源超前校正装置及PD控制器 ;传函中的零极点情况：;2. PD控制器 ;;;2. PI控制器 ;;三、滞后——超前校正装置及PID控制器;2. PID控制器 ;系统带宽的选择;一般要求系统的稳定裕度在 45o左右 中频区的斜率为-20dB/dec;系统设计指标为频域特征量，一般用频域法校正 系统设计指标为时域指标，宜用根轨迹法校正 频域法校正用到的主要指标：稳态误差、开环截止频率、相角裕度。 频率响应法的校正装置设计方法： （1）试探法（分析法），（2）综合法（期望特征法） 上述方法的设计过程主要适合于最小相位系统。 开环频率特性：低频段表征闭环系统的稳态性能、 中频段表征闭环系统的动态性能、高频段表征闭环系统的复杂程度和抑制噪声的能力。;校正后系统开环幅频特性的一般形状： （1）低频段增益充分大，保证稳态误差的要求； （2） 中频段幅频特性斜率为 -20dB/dec ，而且有足够的频带宽度，保证适当的相角裕度； （3）高频段增益尽快减小，尽可能地削弱噪声的影响。;一、串联超前校正 ;串联超前校正的一般步骤：;解;解得 ;解得， ， ， 。校正后的传递函数为 ;校正后系统的相位裕度为 ; 串联超前校正优缺点：;;采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1)、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2)、画出未校正系统BODE图； 3)、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率； 4)、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的频率值 。 5)、确定两个转折频率： 6)、校验。;例6－2 已知开环传递函数为 采用串联滞后校正，使校正后的 ， ;2)频率特性为 ;式中， 为校正后的相位裕度； 。;考虑到 ，则校正网络的传递函数应为 ;例：设单位反馈控制系统的开环传递函数为;未校正系统不稳定，截止频率远大于要求值，通过串联单个超前校正环节不可能产生如此大的相位超前角，一种方案用两级串联超前校正装置；另一种方案采用迟后校正。;3) ;校验：;适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高，而抗干扰性能要求较高 的系统；;滞后和超前校正的比较;利用滞后校正部分提高稳态性能，利用超前校正部分提高暂态性能。;对数幅频特性为 ;低频渐近线为0db的滞后——超前部分传递函数为 ; 四、按期望特性的串联校正 1. 二阶系统的期望特性 ;2. 三阶系统的期望特性 ;3. 四阶系统的期望特性;例6－4 已知开环传递函数为 ;对应的角频率为 ;