作用下的稳态误差.PPT

第二章 伺服系统误差分析 主要内容 概述 伺服系统元件误差 伺服系统原理动态误差 伺服系统原理稳态误差 随机系统误差分析 伺服系统设计中的误差分配 概 述 伺服系统要求被控对象(角度、位移、速度)按指定的规律变化 系统稳定的前提下，总是存在一定的误差(也称控制精度，精度是重要指标之一) 误差源于以下三个方面 1、元件误差 各种元件本身的各类误差 所处的位置不同，对系统影响也不同；只知范围，不知 精确值；测量元件误差是重点。 2、原理误差 控制机理的必然；外部干扰作用产生误差。 原理误差分为确定型和随机型两类。 3、环境变化引起的系统误差 温度、压力、振动、冲击、腐蚀以及元件的自然老化 伺服系统元件误差 测量元件的误差占系统误差的比例重 伺服系统中的测量元件对系统精度的影响是直接的 反馈所包围回路中的各种放大、执行等元件的误差或因环境条件变化而引起的误差，一般都会得到有效的抑制 伺服系统原理动态误差 系统的误差大小，不但与系统本身的结构参数有关，同时 也与系统的输入及干扰信号的形式相关。 必须分析各类输入信号以及由此而引起的系统误差。 一、输入信号的分析确定 在设计控制系统时，我们要根据输入信号和干扰信号的大小 来确定执行元件的功率和动态范围。对于设计完成的系统，还 要用它们来校验误差。 1.船用稳定随动系统的输入信号 船用稳定随动系统的主要任务是克服船舶的摇摆运动，把被 控对象稳定在某个值上。 例如船用雷达天线平台稳定系统、导航平台稳定系统、直升 机灯光导引光束稳定随动系统等。这类随动系统的输入信号就 是船舶的摇摆信号。 确定这类系统的输入信号可按在设计海况对船舶摇摆的预报 来进行。  伺服系统原理稳态误差 一、伺服系统稳态误差（略） 伺服系统在输入信号作用下，在其输出信号中将含有两个分 量，即暂态分量和稳态分量。暂态分量反映控制系统的动态性 能，是控制系统的重要特性之一。对于稳定系统，暂态分量随时 间的推移而逐渐消失，最终将趋于零。而稳态分量反映系统跟踪 控制信号或抑制扰动信号的能力和准确度，它是控制系统的另一 个特性之一。 从系统反映某些典些输入信号(如位置信号、速度信号、加速 度信号、正弦信号等)的稳态误差来评价控制系统稳态性能的优 劣。 随机系统误差分析 如果系统中各量是随机变量，而各量间相互独立，可以用 统计理论来处理。实际上，系统在跟踪输入信号运动过程中要 克服各种干扰，其中很多为随机干扰。对于随机噪声干扰，也 可用统计理论来计算出由该干扰引起的误差的统计值。 控制器包括测量元件。随动系统驱动鳍转动时产生扶正力 矩以反抗波浪力矩。 伺服系统设计中误差分配 控制质量方面最重要的就是控制精度。控制精度的高低与测 量元件的选择、控制方式、线路等都密切相关。 产生误差的原因：原理误差、元件误差、干扰误差、随机 噪声误差等，它们都是系统控制误差的组成部分。 系统设计过程是一个“先按一定的原则或经验把误差分配到各 元件和子系统中，以此为基础选择和确定元件、线路及整个系 统的结构和参数，再运用所学的理论校核系统的精度和稳定性， 发现问题再改进设计、校核、直至满足要求”的多次循环过程。 在设计控制系统时，不光要考虑控制精度，还要考虑经济 性、可靠性等。 船对波倾角的传递函数(输入为波倾角，输出为横摇角) * * 讨论系统各环节对输入信号、干扰信号引起的误差传递和归化 结构已知的系统如下： 输入R(s)，输入干扰噪声N0(s),输出C(s)，误差E(s)，各级的 等效扰动信号分别为N１(s)、N２(s)、N３(s)。对单位反馈系统而 言，总的误差就是R(s)、N0(s)、N1(s)、N2(s)、N3(s)所引起的误 差归化到E(s)点上的总和。 1、如果各量均为确定函数，用拉氏变换归化： 几点说明： · 关于误差E(s)与偏差ε(s)的区别 定义: E(s)=Cr(s) －C(s)； ε(S)=R(s) －C(s)H(s) 对单位反馈，期望输出cr等于实际输入r，有E(s)= ε(s)； 对非单位反馈，期望输出cr不等于实际输入r，其关系为： Cr (s)=R (s)/H (s)=R′(S); E(s)= ε(s)/ H(s) · 关于干扰对误差E(s)的影响 · 关于负号问