《机械控制工程基础》课件..pptVIP

控制工程基础 主讲人：王晓梅 重庆科技学院 机械与动力工程学院 参考教材 授课方式与考核方式 课程性质 课程任务与学习要求 第二章 系统的数学模型 例2-4 下图所示为一电网络系统，其输入为电压ui，输出为电压uo，列写该系统微分方程。 解：根据克希荷夫电流定律，有 iL＋ iR－iC = 0 又∵ 以上4个方程联立求解，并整理得， 2.2 系统的微分方程 第二章 系统的数学模型 (2)克希荷夫电压定律 网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和 。即 例2-5 下图所示为一电网络系统，其输入为电压ui，输出为电压uo，列写该系统微分方程。 解：根据克希荷夫电压定律，有 （1） （2） 将（2）代入（1）式，整理得， 2.2 系统的微分方程 例2-6 下图所示为一电网络系统，其输入为电压u(t)，输出为电容器的电量q(t)，列写该系统微分方程。 解：根据克希荷夫电压定律，得 第二章 系统的数学模型 ∵ 消去中间变量i(t)，并整理得， 2.2 系统的微分方程 第二章 系统的数学模型 例2-7 下图所示为一个两级串连的RC电路组成的滤波网络，输入为电压ui，输出为电压uo。分析ui， uo与系统之间的动态关系，列写该系统微分方程。 解：设中间变量，令Ⅰ回路中流过R1的电流为i1；令Ⅱ回路中流过R2和C2的电流为i2。 根据克希荷夫电流定律，流过C1的电流为i1-i2，方向朝下。 对Ⅰ回路，根据克希荷夫电压定律，有 对Ⅱ回路，根据克希荷夫电压定律，有 2.2 系统的微分方程 第二章 系统的数学模型 消去中间变量i1、i2，整理得， 另外， 2.2 系统的微分方程 第二章 系统的数学模型 负载效应: 是指对于由两个物理元件组成的系统而言，若其中一个元件的存在，使另一元件在相同输入下的输出受到影响，则有如前者对后者施加了负载，这一影响就称为负载效应。 上例中，两个RC电路串联，存在着负载效应。回路Ⅱ中的电流对回路Ⅰ有影响，即存在着内部信息的反馈作用，流经C1的电流为i1和i2的代数和。不能简单地将第一级RC电路的输出作为第二级RC电路的输入，否则就会得出错误的结果。 2.2 系统的微分方程 第二章 系统的数学模型 3. 液压系统 一般液压控制系统是一个复杂的具有分布参数的控制系统，分析研究它有一定的复杂性，在工程实际中通常用集中参数系统近似地描述它，即假定各参数仅为时间的变量而与空间位置无关，这样就可用常微分方程来描述它，此外，液压系统中的元件有明显的非线性特性，在一定条件下需进行线性化处理，这样使分析问题大为简化。 一般液压系统要应用流体连续方程，即流体的质量守恒定律：∑qi = 0 2.2 系统的微分方程 例2-8 右下图是一液压缸，其输入为流量q，输出为液压缸活塞的位移x，试列写该系统微分方程。 解：根据分析，其微分方程为， q=Av=A ， 整理后得， A =q 第二章 系统的数学模型 2.2 系统的微分方程 非线性方程线性化的条件 非线性函数是连续函数（即非线性不是本质非线性） 系统在预定工作点附近作小偏差运动，即变量的变化范围很小。 三、非线性微分方程的线性化 非线性方程线性化的方法 确定预定工作点； 在工作点附近将非线性方程展开成泰勒级数形式； 忽略高于一阶项； 表示成增量方程的形式。 第二章 系统的数学模型 2.2 系统的微分方程 泰勒中值定理：如果函数f(x)在含有x0的某个开区间(a，b)内具有直到(n+1)阶的导数，则当x在(a，b)内时，f(x)可以表示为(x-x0)的一个n次多项式与一个余项Rn(x)之和 这里ξ是x与x0之间的某个值。 第二章 系统的数学模型 2.2 系统的微分方程 例2-9 教材P:31-33图2.1.3液压伺服机构（课外自习内容） 课后练习：P:72题2.8 讨论： 1）非线性项线性化后得到的微分方程是增量形式的微分方程； 2）线性化的结果与系统的预定工作点有关； 3）非线性项线性化必须满足连续性和小偏差的条件。 第二章 系统的数学模型 2.2 系统的微分方程 2.3 拉普拉斯变换与拉普拉斯反变换 第二章 系统的数学模型 2.3 拉氏变换与拉氏反变换 一、 拉氏变换的定义 若f(t)为实变数t的单值函数，且t＜0时，f(t)＝0；当t≥0时，f(t)在任一有限区间上是连续的或至少是分段连续的，则函数f(t)的拉氏变换记作L[f(t)]或F(s)，并定义为 L[f(t)]＝F(s)＝ (2.3.1) 式中，L—拉氏变换的符号； s—复变数，s＝σ＋jω（σ、ω均为实数