8_系统分析的状态变量法.pptVIP

5．状态空间 以n个状态变量为坐标轴而构成的n维空间称为状态空间，或者说安放状态向量的空间即称为状态空间。状态向量在状态空间n个坐标轴上的投影即相应为n个状态变量。 6．状态轨迹 在描述一个动态系统的状态空间中，状态向量的端点随时间变化所经历的路径称为系统的状态轨迹。一个动态系统的状态轨迹不仅取决于系统的内部结构，还与系统的输入有关，因此，系统的状态轨迹可以形象地描绘出在确定的输入作用下系统内部的动态过程。 根据系统函数分解的三个单极点系统函数，分别选三个积分器的输出作为三个状态变量，可以写出状态方程为 输出方程为 8.2.2 离散时间系统状态方程的建立 利用系统的差分方程、系统函数和系统框图等，通过选择合适的状态变量，能够写出系统的系统方程。 对于一个有 个输入和 个输出的离散系统，如 有个状态变量，其状态方程的一般形式为 输出方程的一般形式为 可简写成矩阵形式 【例】 设某系统的输入输出方程 求系统的状态方程。 二阶差分方程应有两个状态变量 则 代入系统的输入输出方程得 系统的状态方程为 又因为 所以输出方程为 若已知系统的差分方程，可先由系统的差分方程求出系统函数,然后由系统函数画出系统的框图，再从框图建立系统的状态方程。 【例】 描述某离散系统的差分方程为 试写出其状态方程和输出方程。 通过差分方程，不难得到该系统的系统函数 可画出直接形式的系统框图和信号流图. 可列出状态方程为 输出方程为 写成矩阵形式的状态方程表达式为 写成矩阵形式的输出方程为 §8.3 状态方程的求解 8.3.1 连续时间系统状态方程的求解 1 时域解法 将式 两边乘 并移项得 在 至 区间积分，得 式中第一项 与初始状态有关，是 的零输入解 ，第二项 与激励有关，是 的零状态解 . 式中第一项 是系统的零输入响应，第二项 与激励有关，是系统的零状态响应. 关键是如何求解 . 凯莱一哈密顿定理:任一矩阵符合其本身的特征方程，也就是说，如果用原矩阵 替换原等式中的特征值 ，等式依然成立。 设 阶矩阵 的特征方程为 由凯莱一哈密顿定理得 可以证明矩阵 的任意幂级数 都可以表示成这 个矩阵的线性组合。 按泰勒级数展开为 表示为 等 个矩阵的线性组合: 把上式中 的换成 解之得系数 ，即可得到 。 【例】 求 时的 . 有 解得系数为 【例】 已知某连续系统状态方程和输出方程中的各矩阵分别为 起始状态和输入信号分别为 求系统的状态变量和输出。 有 系统的状态方程的解为 系统的输出方程为 2 复频域解法 上式两边取拉普拉斯变换得 式中 对系统的输出方程两边取拉普拉斯变换得 式中 与起始状态有关，是系统的零输入响应 与激励有关，是系统的零状态响应 . 系统的传输函数矩阵 系统的零状态响应 比较以下两式 得 【例】 已知某连续系统状态方程和输出方程中的各矩阵分别为 起始状态和输入信号分别为 求系统的状态变量和输出。 所以系统的输出为 8.3.2 离散系统状态方程的求解 1 时域解法 已知系统状态方程、输出方程 并且 和 初始状态已知，利用迭代法可以推出： 设 , 代入上式得 零输入响应 零状态响应 8 系统分析的状态变量法 第8章 系统分析的状态变量法 8.1 系统的状态变量描述 8.4 系统的可控制性和可观测性 8.3 状态方程的求解 8.2 状态方程的建立 状态变量法:分析多输入-输出系统,或非线性,时变 系统 　　时域法:n维矢量的一阶微分方程求解. 系统分析方法: 经典法:求解微分方程困难.时域法 拉氏变换法:微分方程变为代数方程.变换域法 缺点：(1)只适合于线性定常系统 　(2)H(s)只适合于单入单输出系统 　(3)很多情况下要求系统的某种性能 　　　是最优的此法无效. 引 言 经典的线性系统理论 系统函数 系统外部特性 单输入单输出系统 状态变量分析 状态变量 系统内部特性 多输入多输出系统 产生于20世纪50至60年代； 卡尔曼(R.E.Kalman)引入； 利用状态变量描述系统的内部特性； 运用于多输入－多输出系统； 用n个状态变量的一阶微分