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惯性导航技术 　 主要内容 一、牛顿力学和惯性导航 二、陀螺和加速度计 三、现代惯性导航技术 一、牛顿力学和惯性导航 1．牛顿定律　　　　相对惯性空间成立 第二定律：F=ma Y Z X F=ma 公式对比：F=ma M=Ω×H  广义的牛顿第二定律：对高速转动的质量有 M=Ω×H F=ma 对应 M=Ω×H ； m 对应 H=Jω 定轴性 陀螺的进动 　　　　 Ω 陀螺的漂移（陀螺的精度） 第一定律---物体的惯性 （第二定律的特殊情况） 第二定律---物体惯性的定量 的量度．物体相对惯性空间 的运动特性. 　 H M 加速度a是核心 运动体相对惯性空间的运动： a=0 V0=0 a =0时，相对惯性空间不动 V0=const a=0时，原速度相对惯性空间运动 a0 ; a0 M=0（F=0），运动体保持惯性不变的特性，以此构成仪表或系统，成为飞行器的姿态参考基准；以此模拟惯性坐标系或地理坐标系等。 2.加速度、速度和航程关系 力矩电机 力矩电机 力矩电机 坐标变换器 4.平台式惯性导航基本原理： 　陀螺稳定平台 X轴加速度计 Y轴加速度计 显示器 积分 积分 积分 积分 计算机 三轴惯导平台结构示意图 5.捷联式惯导系统(空间导航) 　 速度 位置 加速度 角速度 输 出 显 示 加速度 分量 飞行器坐标系与地理坐标系间方向余弦矩阵 导 航 计 算 修正 姿态航向 　姿态及 方位角 计算 惯性元件 数学平台 计算机 惯性组合示意图 　 捷联惯性组合 陀螺 X Y Z X Y Z 陀螺 加速度计 冗余捷联惯性组合 捷联算法:转旋矢量算法 1?刚体有限转动的不可交换性 2（等效）旋转矢量算法理论 方向余弦和四元数法在求解时用到了角速度矢量积分， 即 较大的不可交换性误差 旋转矢量的定义：刚体在t时刻相对初始位置的空间位置可以用一个旋转矢量表示，即刚体以旋转矢量为轴，转动等于幅值大小的角度时，此时刚体的位置即为刚体在t时刻的位置。 等效旋转矢量三子样计算公式 姿态矩阵的更新 式中 ? ——为旋转矢量幅值； [??]——等效旋转矢量反对称矩阵。 用矩阵表示 6. 无陀螺捷联式惯导系统 两种加速度计的配置方案　 Y X Z Y X Z 二、陀螺和加速度计 １.陀螺 第一方案：惯性体定姿态．不受外力和外力矩作用的惯性体，理论上可以保持相对惯性空间的姿态不变，在工程上不能实现．理由是： （1）．物体的重心和支承中心不重合 （2）．支承摩擦力矩 （3）．温度系数等 第二方案：转子类型陀螺 转子陀螺： （1）．结构---高速转动的转子 （2）．可实现的理由： M=HΩ,H可大.M可小 所以 　　　漂移Ω可很小. （3）．分类：液浮陀螺， 　　　　　　静电陀螺， 　　　　　挠性陀螺……. 第一、二方案比较： 第三方案：振动陀螺 振动的音叉 V=Asinwt 输入角速度 Q 音叉绕支轴产生哥氏 加速度： a=4VQ/K （是MMVG的 基本工作方式） V Q 第四方案:光学陀螺 萨格奈克效应：法国物理学(GeorgesSagnac)1914发表的论文： 用光的运动速度和它的发射源的运动状态无关，即光的惯性性． Ｘ：相移 Ｑ：角速度 D：直经，Ｉ：光路长 B：波长，C：光速 以上原理形成： 　激光陀螺、 　光纤陀螺 测量角速度 X=(4dl/bc)Q=kQ Q t1 t2 Light source 三角环型激光陀螺原理图 激光陀螺主要构成部件 1 晶体块状材料 2???? 反射镜 ??3?? 增益介质 ??4 读出机构 5 相关的电路 Laser Gyro Error Source 干涉型光纤陀螺仪（I-FOG） 偏振器 调制器 图4-4-4 开环光纤陀螺仪 耦合器 ~ 光纤线圈 耦合器 激光源 锁相放大器 检测器 模拟角速度输出 振荡器 Input/output relationship of a dithered laser gyro Ring Laser G