QQX--5-4线性、非线性、小结.pptVIP

第5章 小 结 * * 李氏第二法判断稳定性：关键是构造一个满足条件的李氏函数， 而李氏第二法并没有提供构造李氏函数的一般方法。 所以，尽管李雅普诺夫第二法在原理上是简单的，但实际应用并不是一件易事。 尤其对复杂的系统更是如此，需要有相当的经验和技巧。不过，对于线性系统和某些非线性系统，已经找到了一些可行的方法来构造李氏函数。 5．3 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 x是n维状态矢量，A是n×n常数阵，且是非奇异的。 在平衡状态xe = 0处，渐近稳定的充要条件是：对任意给定的一个正定对称矩阵Q，存在一个正定对称矩阵P，且满足矩阵方程 ATP + PA = ? Q 而标量函数v(x)=xTPx是这个系统的一个二次型形式的李雅普诺夫函数。 1. 渐近稳定的判别方法 定理5-9 线性定常系统 5.3.1 线性定常连续系统 证明 充分性 如果满足上述要求的P存在，则系统在xe = 0处是渐近稳定的。 设P是存在的，且P是正定的，故选v(x) = xTPx。由塞尔维斯特判据知v(x) 0，则 = (Ax)TPx + xTP (Ax) = xTATPx + xTP Ax = xT (ATP + PA)x = xT (? Q) x 0 由定理5-4知，系统在xe = 0处是渐近稳定的。 5.3.1 线性定常连续系统 必要性 如果系统在xe = 0是渐近稳定的，则必存在矩阵P，满足矩阵方程ATP + PA = ?Q。 设合适的矩阵P具有下面形式 那么被积函数一定是具有t keλt形式的诸项之和，其中λ是矩阵A的特征值。因为系统是渐近稳定的，必有Re(λ) 0，因此积分一定存在。 若将P代入上述矩阵方程，可得 5.3.1 线性定常连续系统 1）如果任取一个正定矩阵Q，则满足矩阵方程ATP + PA = ?Q的实对称矩阵P是唯一的。若P是正定的，系统在xe = 0处是渐近稳定的。P的正定性是一个充要条件。 3）为计算方便，在选定正定实对称矩阵Q时，可取Q = I，于是矩阵P可按下式确定： ATP + PA = ? I 然后检验P是不是正定的。 2）如果 沿任意一轨线不恒等于零，则Q可取为正半定的，结论不变。 5.3.1 线性定常连续系统 判断的一般 步骤？？ 解：1）系统平衡点为坐标原点。 2） 取Q = I，则矩阵P由下式确定： ATP + PA = ? I 例5-8 设系统的状态方程为 试判断该系统的稳定性 。 ?2p11= ?1 p11 ? p12 ? p22 = 0 2p12 ?2p22 = ?1 5.3.1 线性定常连续系统 可知P 0，正定，所以系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。而系统的李氏函数为 v(x) = xTPx = 0.5( 3x12 + 2 x1 x2 + 2x22 ) 5.3.1 线性定常连续系统 例5-20? 试利用李氏第二法确定如图所示系统大范围渐近稳定的K的取值范围。 解： 由图可写出系统的状态方程 u x1 K s + 1 1 s 1 s + 2 x2 x3 5.3.1 线性定常连续系统 假设选取正半定的实对称矩阵Q为 若取 ，则有x3 ? 0，从而x1和x2亦恒等于零。可见， 只是在原点处才恒等于零，故可取Q为正半定的。 使P成为正定矩阵的充要条件为 12－2K 0和K 0 即 0 K 6 因此，当0 K 6时，系统是大范围渐近稳定的。 式中，G是n × n阶常系数非奇异矩阵。系统在平衡点xe = 0处渐近稳定的充要条件是：对任意给定的正定对称矩阵Q，存在一个正定对称矩阵P，且满足如下矩阵方程： GTP G ? P = ? Q 并且v[x(k)]= xT(k)Px(k