ZiKong-3时域分析.pptVIP

第三章 时域分析法 本 章 提 要 3.1 时间响应性能指标 阶跃响应性能指标 1. 延迟时间td：响应 曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 2. 上升时间tr：响应 从终值10%上升到终值 90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升 到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 3. 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 4. 调节时间ts：响应到达并保持在终值内所需时间。 5. 超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百 分比，即 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 输入r(t)=1(t) ，输出 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 输入 r(t)=?(t)，输出 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 输入r(t)=t，输出 一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 稳态误差ess=T，初始斜率=0，稳态输出斜率=1 . 例3.1 某一阶系统如图,（1）求调节时间ts,（2）若要求 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.2 二阶系统的阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 阶跃响应: 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态性能指标 3.3.4 改善二阶系统性能的措施 开环传递函数： 开环增益： K=?n/2ζ 3.4 稳定性分析 二阶系统单位阶跃响应 §3.5 线性系统的稳定性分析（3） §3.5 线性系统的稳定性分析（4） §3.5 线性系统的稳定性分析（5） §3.5 线性系统的稳定性分析（6） §3.5 线性系统的稳定性分析（7） §3.5 线性系统的稳定性分析（8） §3.5 线性系统的稳定性分析（9） §3.5 线性系统的稳定性分析（9） §3.5 线性系统的稳定性分析（10） §3.5 线性系统的稳定性分析（11） §3.5 线性系统的稳定性分析（12） 课程小结 例3.5 设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0；试用劳斯稳定判据 判断系统的稳定性。 A(s) =2s4+8s2+4 dA(s)/ds=8s3+16s 3-5 线性系统的误差分析 3.5.1 稳态误差的定义 例3.7 设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts,输入信号分别 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 3.5.3 系统类型与静态误差系数 一、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 二、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 三、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 四、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 五、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系 如表3-1。 3.5.4 动态误差系数法 3.6 顺馈控制的误差分析 二、复合控制系统的 误差和稳定性分析 §3.5.2 稳定的充要条件 系统稳定的充要条件：系统所有闭环特征根均具有负的实部， 或所有闭环特征根均位于左半s平面。 根据系统稳定的定义，若 ,则系统是稳定的。 必要性： 充分性： §3.5.3 稳定判据 (1)必要条件 说明： 例1 不稳定 不稳定 可能稳定 (2) 劳斯（Routh）判据 劳斯表 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 s4 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 7 10 5 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 10 10 例2：D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 -3 e 2 劳斯表