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α-β滤波方法研究 1.激光陀螺简介 2.状态空间理论 3.MATLAB简述 4.滤波理论学习 5.程序及其仿真结果 6.结论 本文分析了激光陀螺的工作原理，介绍了激光陀螺的性能特点，以及激光陀螺具有传统的机电陀螺和其他类型陀螺所无法比拟的优点，但激光陀螺中存在着各种噪声，影响了激光陀螺的输出信号精度，本文就是通过对在导航过程中的某一点采集的激光陀螺的脉冲数据，对其噪声特性进行分析，并选择α-β滤波方法，滤除其中的噪声信号，使激光陀螺的精度得到提高 。 激光陀螺简介 激光陀螺工作原理,激光陀螺仪的工作原理是建立在两束沿着三角形排列的三面镜子折射的激光束基础上的。一条顺时针前进，另外一条逆时针前进。当仪器静止的时候，两条激光束完成一个周期都用了相同的时间。当仪器旋转时，一条激光束的路径变短，另外一条激光束的路径变长了。通过测量两条激光束走完一个周期所用时间的不同，旋转角就可以被测量出来。 激光陀螺速率捷联系统示意图 激光陀螺具有精度高、测量范围宽、内部没有活动部件、受力学环境影响小、寿命长等特点，它是捷联系统的理想测量器件，因而得到了广泛的应用，美国、法国、日本等国都将激光陀螺捷联系统应用于火箭上。与发达国家相比，我国光纤陀螺的研究起步较晚，但是在广大的科研工作者的努力下，已经逐步拉近了与发达国家的差距。 ? 激光陀螺仪是利用旋转时环形激光器输出的两束激光（一束为顺时针方向，一束为逆时针方向）之间产生频率差这一原理工作的。  激光陀螺以频差作为输出信号，因而灵敏度高。其次，由于它没有转子、轴承和其它机械运动部分，因而可靠性也比其它陀螺仪高。目前，激光陀螺形式很多，但大多采用氦氖激光器，分辨率为角秒量级。激光陀螺可用于舰船、飞机以及宇宙飞船导航和大型火箭跟踪。 在研究滤波方法之前，必须先清楚激光陀螺的状态空间表达式 ，状态空间分析不仅给出有关系统输入、输出关系的信息，而且还给出系统内部所有状态变量的信息。因此对系统来说，状态空间分析是一种更全面描述系统性能的方法。在MATLAB编程中，α-β滤波方法与Kalman滤波有相似之处，它们都是在了解系统状态方程的基础上进一步编程的，这对进一步编程有着极其重要的作用。 MATLAB MATLAB是矩阵实验室（matrix laboratory）的缩写，它是一种以矩阵运算为基础的交互式程序语言，着重针对科学运算、工程计算和绘图的需求。此次滤波方法设计所用的就是MATLAB语言. α-β滤波程序 for i=1:g-1 T(i,1)=fdata8(i,1); Ts=sum(T); Ta=Ts/g; end for i=1:g-1 X(i,1)=E5(i,1); X(i+1,1)=X(i,1)+Ta*Y; deta1(i,1)=X(i,1)-P1(i,1); end for i=1:g-1 Y=P1(1,1)/Ta; P2(i,1)=(E5(i,1)-E5(i-1,1))/Ta; deta2(i,1)=Y-P2(i,1); end Sigma=0.001; alpha(i,1)=(deta1(i,1)+Ta*deta2(i,1))^2/(0.001+( deta1(i,1)+Ta*deta(i,1))^2); beta(i,1)=(Ta*(deta1(i,1)*deta2(i,1))+Ta^2*(deta2(i,1)))/(0.001+( deta1(i,1)+Ta*deta2(i,1))^2); * * ? ? ? ? ? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????