导航系统-惯性导航PPT.ppt

* 导航系统 * 积分修正平台原理-----单轴惯导系统 * 导航系统 * 积分修正平台原理-----单轴惯导系统修正回路 如果要求αa=αb，则要求 ? 即 * 导航系统 * 第二篇 惯性导航系统 第八章 平台式惯性导航系统原理及应用 概述 指北方位惯导系统原理 自由方位惯导 游动方位惯导系统 惯性导航系统初始对准 * 导航系统 * 平台式惯导系统------概述 惯性导航的分类 平台式惯导 解析式惯性导航系统（平台相对惯性空间稳定） 半解析式惯性导航系统（平台台面平行于当地水平面） 几何式惯性导航系统（两个平台，一个相对惯性空间稳定，另一个在地理坐标系内） 捷联式惯导 无机电平台，陀螺、加速度计捆绑在机体上 * 导航系统 * 平台式惯导系统------概述 * 导航系统 * 平台式惯导 * 导航系统 * 平台式惯导系统------指北方位惯导 平台坐标系模拟地理坐标系 利用舒勒原理及积分修正法进行水平修正 方位修正 平台的作用 建立一个理想坐标系；为加速度计创造一个良好的工作环境及测量基准；隔离飞机的角运动。 地理坐标系运动规律 由于地球非球体，所以 * 导航系统 * 平台式惯导系统------指北方位惯导平台控制 1．外横滚环 2．俯仰输出同步器 3．倾斜输出同步器 4。内横滚环力矩器 5．俯仰环 6．平台航向同步器 7．方位环力矩器 8．方位环 9．俯仰力矩器 10．内横滚环同步器 11．外横滚环力矩器 12，外横滚伺服放大器 13．内横滚环 14．内横滚伺服放大器 15．方位环伺服放大器 16．稳定信号分配器． 17．俯仰伺服放大器 18 锁定放大器 19．方式选择器 20．控制显示组件 21．计算机  * 导航系统 * 惯性元件-----四频差动激光陀螺原理 当激光陀螺没有角速度输入时，左右旋陀螺输出偏频差分别为： 两陀螺输出相减： 当陀螺有角速度输入时，设角速度逆时针， 陀螺输出频差为： * 导航系统 * 惯性元件----四频差动激光陀螺结构 光纤陀螺 光纤陀螺原理图，光路分析： 当光纤线圈绕中心轴无旋转， 检测器上产生峰值干涉条纹 检测器输出电流最大 * 导航系统 * * 导航系统 * 惯性元件-----摆式加速度计原理 * 导航系统 * 惯性元件-----摆式加速度计原理 * 导航系统 * 惯性元件-----摆式加速度计原理 力矩达到平衡时，转轴停止转动 当α很小时，cosα≈1，sinα≈0 * 导航系统 * 惯性元件-----惯导对加速度计的要求 灵敏限很小 灵敏限为加速度计能感受的最小加速度值。 摩擦力距小 摩擦力距直接影响到加速度计的灵敏限。惯导用加速度计转轴上的摩擦力距必须控制在9.8*10-9牛顿米以内。 量程大 量程是指测量加速度的最大值和最小值的范围。飞机上要求测量的范围为10-5g~6g，最大可达12g甚至20g。 * 导航系统 * 惯性元件-----液浮摆式加速度计结构（一） 具有弹性扭杆的液浮加速度计，空心圆筒把重锤密封起来（浮筒组件），弹性扭杆产生恢复力矩，浮筒与壳体之间充满液体（产生浮力、减少摩擦、增加阻尼），微动同步器减少干扰力矩。 * 导航系统 * 惯性元件-----液浮摆式加速度计结构（二） 具有平衡回路的液浮摆式加速度计 * 导航系统 * 惯性元件-----挠性加速度计 * 导航系统 * 惯性元件-----挠性加速度计原理电路 * 导航系统 * 第二篇 惯性导航系统 第七章 陀螺稳定平台 概述 单轴陀螺稳定平台 三轴陀螺稳定平台 舒勒原理和积分修正法 * 导航系统 * 陀螺稳定平台-----概述 定义 利用陀螺特性直接或间接地使某一物体相对地球或惯性空间保持给定的或按给定规律改变起始位置的一种陀螺装置。 分类 按稳定轴数目：单轴、双轴、三轴陀螺稳定平台 按工作原理分：直接、动力、间接陀螺稳定平台 特点 可承受较大的干扰力矩，精确测量输出角度 * 导航系统 * 陀螺稳定平台-----单轴陀螺稳定平台 直接陀螺稳定器 * 导航系统 * 陀螺稳定平台-----单轴陀螺稳定平台 二自由度陀螺组成的动力陀螺稳定器 陀螺稳定平台-----单轴陀螺稳定平台 * 导航系统 * * 导航系统 * 陀螺稳定平台-----单轴陀螺稳定平台 三自由度陀螺组成的动力陀螺稳定器 * 导航系统 * 陀螺稳定平台-----单轴陀螺稳定平台 间接陀螺稳定器 * 导航系统 * 双轴陀螺稳定平台 传统导航 * 导航系统 * 中心地垂陀螺仪-----原理 稳定系统 两套稳定系统，干扰力矩由陀螺力矩和稳定力矩共同抵消 水平