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寻北仪方案 静基座寻北算法 目 录 水平条件下的四位置寻北算法 3 陀螺寻北技术一般可分为两类： §1 陀螺寻北仪原理 陀螺罗经式 捷联式寻北 直接利用双自由度转子陀螺特性的陀螺罗经式自主寻北技术，包含陀螺罗经系统和摆式陀螺寻北仪，特点是精度高、定向时间较长。 直接测量当地地理水平面上地球转速分量的方法，推算出当地真北方向，它不发生摆动，定向时间短，但指北精度不够高。  §1 陀螺寻北仪原理 捷联式自主寻北原理如图所示： 单轴速率陀螺寻北仪 利用水平平台上工作的陀螺 来观测地球自转角速度的水 平分量，来确定真北方向。 特点： 结构简单 原理明晰 易于实现 §2 捷联式寻北系统 这里以光纤陀螺为例 §3 水平条件下的四位置寻北方法 可以把光纤陀螺的输出模型简写为： 寻北系统中，光纤陀螺输入轴与转台面平行，若转台面是水平的，当转台转到四个正交位置 如果转台台面倾斜，则需要利用水平检测传感器(如加速度计)来进行测量和补偿。为便于分析，以第一、第二位置上的陀螺的敏感轴向及垂直转台台面向上的坐标轴构成的三轴正交坐标系作为转台坐标系（b系）；又若地理坐标系（t系）的原点在台面中心，指向东，指向北，沿垂线方向指向天。根据转换矩阵可推导出光纤陀螺在四个位置上的输出表达式（暂不列出随机误差、安装误差及转台角定位误差）： §4 倾斜条件下的四位置寻北方法 同理也可推导出加速度计在上述4个位置上的输出表达式（这里暂不列出随机误差项）： §4 倾斜条件下的四位置寻北方法 由上式可以求出倾斜姿态角： 一般情况下，姿态角都在正负30度以内，因此可由公式唯一确定。再由陀螺输出公式求出方位角： §4 倾斜条件下的四位置寻北方法 式中 综上可见，在倾斜条件下的寻北精度受陀螺与加速度计的标度因数稳定性的影响。