[工学]3 程序控制与数值控制.pptVIP

飞行器工程系 单家元教授 3 程序控制与数值控制 顺序控制 开环数值控制 步进电机控制 可编程控制 3.1 顺序控制(1) 顺序控制原理：根据应用场合和工艺的要求，划分各种不同的工步，然后按照预先规定的“时间”或“条件”。依次完成各种工步的动作，并保持各工步所需要的持续时间。 时间：事先设定。包括时序、时长 条件：由行程开关、压力或温度开关等测量元件提供 检测：计算机要不断检测这些条件，以确定系统工作状态 控制：计算机要输出一些开关量，驱动继电器，实现特定动作，切换工艺状态。 顺序控制装置： 接触式：机械电气元件（继电器、接触器触点）。继电器控制装置 非接触式：晶体管、无触点开关、集成电路。半导体逻辑元件控制装置 可存储式：可编程控制器。 3.1 顺序控制（2） 发泡成型机控制装置逻辑功能 完成对14个继电器或电磁阀或电动机的控制 完成对7个传感器的检测。4个行程开关，3个压力开关 完成10个不同延迟时间的设定 完成3位十进制实时时间的显示 完成16个工步的进程显示 整个顺序控制器的启动和停止。 3.1 顺序控制(3) 顺序控制器逻辑框图 3.1 顺序控制(4) 顺序控制器软件 3.2 开环数值控制 数值控制的基本原理 图形分割:直线和曲线 确定端点坐标，插值中间点坐标；线性插值和二次插值：有数字脉冲乘法器，数字积分法，逐点比较法 脉冲控制电机步进：脉冲数=坐标值（用脉冲当量定义的坐标值）/脉冲当量 逐点比较法插补原理 每一次动作移动一步，都需进行一次偏差计算和判别；新的位置坐标与理想线型上对应点的位置坐标之间的偏差程度，然后根据偏差大小确定下一步的移动方向。有四个方向和八个方向。 3.2.1 四方向逐点比较法直线插补原理(1) 第一象限内的直线插补 第一象限点的斜率：起点 终点 OM的斜率大于OP，即 定义： 若 ，则M在OP上方，向X轴正向插补 若 ，则M在OP下方，向Y轴正方向插补 其他象限内的插补 根据各象限与第一象限的对称关系，将其他象限内的插补转换为第一象限内的插补。计算终点坐标时取绝对值。 3.2.1 四方向逐点比较法直线插补原理(2) 终点判断 起点坐标（x0，y0）为原点，终点（xe,ye）,则取|xi|+|ye|为终点总步数，即 取终点坐标值与起点坐标值之差的绝对值较大值作为终点判断的计算器初值。 程序流程 偏差判断；F?0即进给方向判断 进给； 偏差运算； 终点判别 3.2.2 四方向逐点比较法圆弧插补原理(1) 原理：定义一段圆弧的参数：圆心坐标、半径大小、圆弧的起始点和终点坐标。有顺和逆两种圆弧。 第一象限内的圆弧插补 ,M在圆弧外，沿X轴负向进给 ，M在圆弧内，沿Y轴正向进给 3.2.2 四方向逐点比较法圆弧插补原理(2) 其他象限圆弧插补：依对称关系，转换为第一象限的插补，计算公式起点坐标为绝对值。 终点判断：取x方向的总步数和y方向的总步数中的最大者为终判计数。x、y的总步数分别等于即图纸终点坐标值与圆弧起点坐标值之差的绝对值。 程序流程 插值方向判断:根据起点终点坐标值（相对圆心）的正负号判定（表1）。 偏差判断， Fi ?0 进给：用进给指令码来表示（编程方便），由偏差和插补类型决定。 终值判断：|xe-x0|和|ye-y0|最大者为终判计数初值。只有与最大初值所选x或y与进给方向相一致时，计数器才减一。 即两个标志是否一致 ： 插值方向判断表 3.3 步进电机控制 步进电机——控制元件——直接接受数值信号——可将自旋运动变成直线运动 步进电机的特点： 快速启动：200—1000步/s 精确步长：900/步-0.360/步 数字量控制：给一个脉冲电压即可 3.3.1 步进电机工作原理 原理：步进电机实际上是一个数字/角度转换器，也是一个数模转换器。 结构： ABC三个绕组均布为三相构成定子，磁极间隔60度，每个磁极有5个小齿 3600/6*5=120 定子的分辨率。 转子上设有绕组：有40个矩形小齿，3600/40=90 单三步通电顺序：A-B-C-A 共走三步，每步120-90=30 3.3.2 步进电机控制系统(1) 传统步进电机控制系统 微机控制步进电机原理 CPU步进控制器作用，将二进制码转换成串行脉冲序列 3.3.2 步进电机控制系统(2) 脉冲序列生成 速度：周期，占空比：通电周期 软件实现： 输出一高电平，通过软件延时（占空比决定），再输出一低电平 输出一高电平，再通过硬件定时中断，输出低电平，中断完毕，再输出高电平 方向控制：对三相绕组，有三种控制方式 单三拍：通电顺序为 A-B-C-A 双三拍：通电顺序为 AB-BC-CA-AB 三相六拍：通电顺序为 A-AB-B-BC-C-CA-