[工学]35 线性系统的稳态误差1.pptVIP

第四节 控制系统的稳态误差分析 稳态误差是描述系统稳态性能的性能指标。对于稳定的系统，暂态响应随时间的推移而衰减，若时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量确定的函数，则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)和扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差) 作用误差简称误差，记作E(s)或e(t) 稳态误差ess 二 系统的类型(开环传函中串联积分环节的数目) 三 典型输入信号作用下系统的稳态误差ess和稳态误差系数(Kp、Kv、Ka) 1、0型系统对阶跃输入的稳态误差为一定值 ，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大，ess越小，只要K不是无穷大，系统总有误差存在。 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合 例1 已知单位反馈系统的开环传递函数，求输入为 r(t)=2+2t+t2时，求系统稳定性和稳态误差。 四 扰动稳态误差 干扰信号作用下的稳态误差称为扰动稳态误差。 例3 控制系统如图所示，R(s)=R0/s,N(s)=n0/s，求系统的稳态误差。 五 减小或消除稳态误差的措施 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统前向通路增益 1、减小由给定信号引起的稳态误差(增大K)； 2、减小由扰动信号引起的稳态误差(增大K1)。 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 1、提高系统的型别，提高对给定信号的跟踪性能； 2、消除了干扰信号引起的稳态误差。 R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) * * 第三章 时域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 理解误差与稳态误差的概念，掌握计算方法和计算结果，熟悉减小或消除稳态误差的措施。 教 学 重 点 稳态误差系数定义和典型输入信号作用下的稳态误差，即表3－5 ；减小或消除稳态误差的措施。 教 学 难 点 减小或消除稳态误差的措施。 讲授技巧及 注意事项 表达式推导、图形显示和表格总结相辅相成。 3-6 线性系统的稳态误差计算 稳定性、动态性能和稳态性能是我们分析系统、评价系统和改善系统时所用的三类重要衡量标准。 系统的性质不同两种误差在稳态性能分析的地位不同 随动系统要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。 恒值系统需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 ——系统误差传函 给定信号的稳态误差 瞬态误差 稳态误差 由终值定理： 注意： 尾1形式 ——位置误差系数 1、单位阶跃输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s代入ess 0型系统： 结论 2、具有单位负反馈的1型系统可以准确跟踪阶跃输入信号，稳态误差为0。 要准确跟踪阶跃输入信号，必须采用1型及以上系统。 单位阶跃响应 step(feedback(tf(1,conv([1 0],[1 1])),1)) step(feedback(tf(1,[1 1]),1)) step(feedback(tf([2 1],conv([1 0 0],[1 1])),1)) 单位阶跃响应 ——速度误差系数 2、单位速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s2代入ess 0型系统： 1型系统： 1型以上系统： 结论 3、具有单位负反馈的2型或2型以上的系统可以准确跟踪斜坡输入信号稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的1型系统可以跟随斜坡输入，但有一定的误差(稳态速度误差) 。 1、0型系统在稳态时，不能跟踪斜坡输入信号，最后误差为∞。 要准确跟踪速度输入信号，必须采用2型及以上系统。 单位速度响应 单位速度响应 ——加速度误差系数 3、单位加速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s3代入ess 0型系统： 1型系统： 2型以上系统： 2型系统： 结论 3、具有单位负反馈的3型或3型以上的系统可以准确跟踪加速度输入信号，稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的2型系统可以跟随加速度输入信号，但有一定的误差(稳态加速度误差) 。 要准确跟踪加速度输入信号，必须采用3型及以上系统。 1、0型和1型系统在稳态时，不能跟踪加速度输入信号，最后误差为∞。 单位加速度响应 单位加速度响应 响应时间为5s时的响应曲线 （从图中可以看出3型系统跟踪输入信号的能力很强） 系统型别、静态误差系数与输入信号之间的关系 型 别 静态误差系数 阶跃输入 ) ( 1 ) ( t R t r × = 速度输入 Rt t r = ) ( 加速度输入 2 ) ( 2 Rt t r = n p K v K a