[工学]8第七章 点的合成运动.pptVIP

例1 已知小车的运动x=50t（cm,s)，单摆的运动θ =πsin πt/3√3，l=60cm，求t=1/3s时的M的a。 θ x y O M l arτ ae arn ax ay 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 [例1] 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 绝对速度va = ? , 方向??AB ； 相对速度vr = ? , 方向?CA; 牵连速度ve=v0 , 方向 → 。 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? ? 绝对加速度：aa=?, 方向??AB，待求； 相对加速度：art =? 方向?CA , 方向沿CA指向C； 牵连加速度 ：ae=a0 , 方向→。 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线上，得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同。 ? n 二、牵连运动为转动时，点的加速度合成 §3-3 点的加速度合成定理 设Oxyz——静参考系， O′x′y′z′——转动参考系， P——动点。 二、牵连运动为转动时，点的加速度合成 §3-3 点的加速度合成定理 二、牵连运动为转动时，点的加速度合成 §3-3 点的加速度合成定理 二、牵连运动为转动时，点的加速度合成 §3-3 点的加速度合成定理 aC称为科氏加速度 ——牵连运动为转动的加速度合成定理 解： 根据 做出速度平行四边形 [例4] 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 方向：与　 相同。 解: 动点： 顶杆上A点； 动系： 凸轮 ;　 静系： 地面。 　 绝对运动： 直线; 绝对速度：va=? 待求, 方向//AB; 相对运动：曲线; 相对速度: vr=? 方向?n; 牵连运动：定轴转动; 牵连速度：ve= ? r ， 方向?OA，? 。 [例2] 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　　　图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 v M 第七章 点的合成运动 v M 静坐标系 动坐标系 —— 建立在固定参考物上的坐标系，简称静系（ K ） 。 —— 建立在相对静系有运动的物体上的坐标系，简称动系（K’） 。 §3-1 合成运动的基本概念 绝对运动——动点相对于静系的运动。 动点在绝对运动中的轨迹、位移、速度、加速度，称为动点的绝对轨迹、绝对位移、绝对速度、绝对加速度。 相对运动——动点相对于动系的运动。 动点在相对运动中的轨迹、位移、速度、加速度，称为动点的相对轨迹、相对位移、相对速度、相对加速度。 牵连运动——动系相对于静系的运动。 牵连速度 ——牵连点相对静系的速度。 牵连加速度 ——牵连点相对静系的加速度。 某瞬时，动系上与动点相重合的点 —— 牵连点。 §3-1 合成运动的基本概念 三种运动及三种速度与三种加速度。 　1．绝对运动：动点对静系的运动。 　2．相对运动：动点对动系的运动。 　　　　例如：人在行驶的汽车里走动。 　3．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　　例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 点的运动 刚体的运动 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一 起运动时该点叫牵连点。 动系的选择原则： 动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者能直接看出的。 动点的选择原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都 有运动的点。 下面举例说明以上各概念： 动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固结于凸轮Ｏ上 固结在地面上 相对运动： 牵连运动： 曲线（圆弧） 直线平动 绝对运动： 直线 动点：A 动系：偏心轮　　　　　 静系：　地面 绝对运动：直线　　　　　 相对运动：圆周（曲线）　 牵连运动：定轴转动　　 [注]