数控技术第三章PPT精选.pptVIP

例：加工圆弧AB A(4, 3) B(0, 5) 取3位累加器，JRX=JRY=0 ； JVX=Y=11B；JVY=X=100B 累加次数 JRX+JVX→JRX 溢出ΔX JRY+JVY→JRY 溢出ΔY 动点计算 1 000+011=011 0 000+100=100 0 X=4 Y=3 2 011+011=110 0 100+100=000 1 X=4 Y=4 3 110+100=010 1 000+100=100 0 X=3 Y=4 4 010+100=110 0 100+011=111 0 X=3 Y=4 5 110+100=010 1 111+011=010 1 X=2 Y=5 6 010+101=111 0 010+010=100 0 X=2 Y=5 7 111+101=100 1 100+010=110 0 X=1 Y=5 8 100+101=001 1 110+001=111 0 X=0 Y=5 * 直线为常值累加，圆弧为变量（动点坐标）累加 直线被积函数寄存器放Xe(Ye)，圆弧放变量Y(X)，所以Y(X)值由余数寄存器的溢出脉冲ΔY(ΔX)来修改。 直线与圆弧DDA区别： * 四、改进DDA插补质量的措施 1、DDA合成速度分析 设累加器容量N=2n（直线），fg脉冲源频率 Ｘ向平均进给比率X/N ，Y向为Y/N fx=fg.X/N fy=fg.Y/N 又∵ Vx=60δfx Vy=60δfy 合成速度： （直线段） 或R （圆弧） 速度变化率V/Vg=L/N ∵直线L变化范围：0~1.414N ∴V=（0~1.414）Vg 圆弧R变化范围：0~1N V=（0~1）Vg * 2、DDA进给速度均匀化措施——左移规格化 1）原因：每Δt累加一次，不论行程长短，都必须完成2n次累加，意味着行程长进给速度快，形成短就慢，各程序段进给速度不一致，影响加工表面质量。 2）DDA直线插补的左移规格化 寄存器所存数若最高为“1”为规格化，为“0”为非规格化 * 最小数 X=100…00，Y=000…00 0°，90°时，Lmin=X=2n-1=1/2.2n=1/2.N 最大数 X=111…11，Y=111…11 （2n-1） 45°时， V=(0.5～1.414)Vg * §3.4 数据采样插补法 粗插补：CNC系统完成，插补输出下一个插补周期内各轴要运动的距离。 精插补：闭环或半闭环伺服系统的软、硬件完成或专用硬件插补器。 一、数据采样插补法原理 数据采样法插补：根据用户程序的进给速度，将给定轮廓曲线分割为每一插补周期的进给段。每个插补周期执行一次插补运算计算下一个插补点坐标，从而得出下一个插补点的指令位置。 * 插补周期T的选择： 1）T与插补运算时间的关系 T稍大于插补运算时间与完成其他实时任务所需时间之和 2）T与位置反馈采样周期t的关系 T内的进给量便于分割，及时与实际位置进行比较，提 高跟踪精度 T=（1，2，4）t (1.5，2，4）ms 3）T与CPU速度的关系 插补占有CPU不能多于30% * 4）T与精度、速度的关系 直线插补：一个插补周期内给出每一步长直线段与给 定直线重合，理论上不造成轨迹误差。 圆弧插补：内接弦线或内外均差弦 线逼近圆弧，造成理论 轨迹误差。（如图） δ步距角 Er=r(1－cos(δ/2)) 将cos(δ/2)用幂级数展开 ∴如Er给定，T↓以便于F↑ F.T=△L δ≈△L/r T↑， △L ↑， δ ↑， Er ↑ * 时间分割法：把加工直线或圆弧分成若干个相等的时间间隔（插补周期T），每一个T进行一次插补计算，并按给定的F算T内的进给量ΔL，根据加工轨迹与各坐标轴的几何关系计算各轴在一个T内的进给量，即一小段步长数据。粗插补 二、时间分割法插补原理 1、时间分割法直线插补原理 以插补周期为时间单位，则单位时间内移动的路程等于速度，即轮廓步长 l 与轮廓速度 f 相等。 设进给速度F，单位mm/min，插补周期8ms，f 的单位μm/8ms，l 的单位μm，则 * 2、直线插补算法 1） 原理 △L=F.T (T插补周期) 第I个动点坐标: * 2）插补步骤 A、插补准备 △L=F.T COSα tanα 每程序段运行一次 B、插补运算 求（Xi，Yi），每插补周期运行一次