[工学]工业机器人320102011学年-2.pptVIP

二、连杆坐标系之间的变换矩阵 建立了各连杆坐标系后，从坐标系｛ On -1｝到坐标系｛ On ｝之间的坐标变换，可以由坐标系｛On -1｝的平移、旋转来实现： (1) 绕 Zn-1 轴旋转θn 角，使Xn-1 轴和Xn 轴同向； (2) 沿Zn-1 轴平移距离dn ，使Xn-1 轴和Xn 轴在同一条直线上； (3) 沿Xn 轴平移距离an ，使坐标系｛ On -1｝和坐标系｛ On ｝原点重合 ； (4) 绕 Xn 轴旋转αn 角，使Zn-1 轴和Zn 轴在同一条直线上 二、连杆坐标系之间的变换矩阵 上述变换每次都是相对于动坐标系进行的，于是连杆n的齐次变换矩阵为： An= Rot(z,θn) Trans(0,0,dn) Trans(an,0,0) Rot(x,αn) ① ② ③ ④ cθn -sθn 0 0 1 0 0 an 1 0 0 0 = sθn cθn 0 0 0 1 0 0 0 cαn -sαn 0 0 0 1 0 0 0 1 dn 0 sαn cαn 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 cθn -sθncαn sθnsαn ancθn = sθn cθncαn -cθnsαn ansθn 0 sαn cαn dn 0 0 0 1 第3章 工业机器人的运动学 3.1 概述 3.2 物体在空间的位姿描述 3.3 齐次坐标变换 3.4 变换方程的建立 3.5 RPY角与欧拉角 3.6 机器人连杆D-H参数及其坐标变换 3.7 建立机器人运动学方程实例 3.8 机器人逆运动学 3.7 建立机器人运动学方程实例 一 机器人运动学方程 通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系之间的相对关系的齐次变换矩阵叫做A变换矩阵或A矩阵。 设固定坐标系的位姿的齐次矩阵表达式为T0： 如果A1矩阵表示第一个连杆坐 标系相对于固定的坐标系的齐次变换， A1 = Rot(z, θ1) Trans(0, 0, d1) Trans(a1, 0, 0) Rot(x, α1) 则第一个连杆坐 标系相对于固定的坐标系的位姿T1： T1 = A1T0 = A1 1 0 0 0 T0 = 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 如果A2矩阵表示第二个连杆坐标系相对第一连杆坐标系的位姿变换，那么第二个连杆坐标系 在固定坐标系中的位姿T2： T2 = T1A2 = A1 A2 一 机器人运动学方程 若A3矩阵表示第三个连杆坐标系相对于第二个连杆坐标系的位姿变换，则有：T3=A1A2A3。如此类推，对于六连杆机器人，其末端的位姿T6：