[工学]控制原理4.doc

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 什么是根轨迹？它有什么主要性质？如何把握根轨迹作图？ 答 用表示开环系统传递函数，K为开环增益因子，而 （4-7） 为K=1时的开环传递函数。 闭环特征方程有以下几种等价表示形式： （4-6） （4-8） 这里 （4-9） （4-10） 所谓根轨迹就是以K为参变数，取值从零连续地变化到无穷大时闭环特征根的轨迹。 式（4-10）说明根轨迹上的点应同时满足两个条件。 ⑴相角条件： （4-11） 即： （4-12） ⑵幅值条件： （4-13） 即： （4-14） 根轨迹的性质可以归纳为九条规则。 规则一 当时，根轨迹分支数等于开环极点数。根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点，包括无穷远零点。 规则二 根轨迹对称于实轴。 规则三 根轨迹在实轴上部分为线段或射线，其右边的开环实极点和实零点的个数和为奇数。 规则四 根轨迹有条渐近线，它们在实轴上有公共交点为： （4-15） 各渐近线对正实轴的倾角为 (4-16) 规则五 根轨迹在开环极点处对正实轴的出射角为 (4-17) 在开环零点处对正实轴的入射角为: (4-18) 规则六 根轨迹的分离点为闭环特征方程的重根点,应同时满足: (4-9) 和 (4-19) 即同时满足: (4-8) 和 (4-20) 分离点处进入根轨迹与离开根轨迹是彼此相间隔的,其切线间夹角(分离角)相等,为: （4-21） 为分离点处闭环特征根的重数。 规则七 根轨迹与虚轴交点，由 （4-22） 或用劳斯判据判定。 规则八 当根轨迹上一点确定后，由幅值条件决定该点处的K值： （4-23） 规则九 K值固定后，对应的闭环特征根与开环零极点有关系： （当时） （4-24） 和 （4-25） 上述规则中，规则二和规则九是由于式（4-8）是实系数方程性质推知；规则三、五，规则四的式（4-16）和规则六的式（4-21）涉及根轨迹走向，都可以由相角条件导出；规则一、八可决定根轨迹上特殊点（分离点及与虚轴交点）的位置及相应的K值，故除幅值条件外，还要补充一个条件。灵活地运用这些规则，可以正确地绘出根轨迹概图。 4-2 在根轨迹作图中，确定渐近线和分离附近根轨迹很关键，如何理解有关它们的计算公式？ 答 当时，开环传递函数 （4-26） 在无穷远处有一个重零点，条渐近线就是根轨迹趋近于这个无穷远零点的状态，渐近线倾角就是根轨迹在无穷远零点处的入射角，渐近线交点就是无穷远零点关于根平面上以为圆心的单位圆的反演点。在无穷远看（当时）， （4-27） 而由式（4-26），在时时，有 （4-28） 比较式（4-27）和式（4-28），得 得 （4-15） 是无穷远零点反演点的坐标，也即是渐近线交点的坐标，它是实数。 由于无穷远是重零点，根轨迹渐近于它的形态可从式（4-27）得到： 令，故 (4-16) 分离点，它是闭环特征方程的重根点，故应同时满足