机械工程控制基础___第五章_系统的稳定性.pptVIP

2002 控制原理 幅值穿越频率?c：Nyquist轨迹与单位圆的交点频率,对数幅频特性与0dB线的交点频率. 相位穿越频率?g：Nyquist轨迹与负实轴交点的频率,即对数相频特性与-1800线的交点频率. ?GH? Im Re 0 (－1, j0) ?c ?g3 ? ?g2 ?g1 ?=0 - + ?→∞ ? 20lg|GH|/ dB 0 -180° ? ∠GH ωg1 ωc ωg2 ωg3 Back 5.4.2.1 Nyquist图相位穿越 穿越：开环奈氏轨迹在(-1，j0)点以左穿过负实轴。 正穿越：沿频率?增加的方向,开环奈氏轨迹自上而下穿过负实轴； 负穿越：沿频率?增加的方向,开环奈氏轨迹自下而上穿过负实轴； 半次穿越：沿频率?增加的方向,开环奈氏轨迹自负实轴向下（向上）称为半次正（负）穿越（G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴） 。 -1/2次穿越 +1/2次穿越 奈氏判据的穿越法:当ω由0变化到∞时，Nyquist轨迹在(-1, j0)点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环稳定 Back 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线(相角滞后增大)。 5.4.2.2 Bode图穿越 Back 劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根 大小相等符号相反的实根 共轭虚根 对称于实轴的两对共轭复根 Back 5.3 Nyquist稳定性判据; 5.3.3 Nyquist稳定性判据 5.3.1 系统各特征多项式间的关系 5.3.4 开环含有积分环节 Back 5.3.2 幅角原理 开环频率特性 的Nyquist图的性质 思路 闭环系统稳定 的充 要 条 件： 的根全部具有负实部 的Nyquist曲线 分析法 实验法 Nyquist判据—几何法 数学基础：复变函数的 幅角原理 闭环系统的稳定性 5.3.1 系统各特征多项式间的关系 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 设新变量F(s) 闭环特征多项式 建立了系统的闭环特征多项式、开环特征多项式和开环传递函数G(s)H(s)之间的关系 开环特征多项式 Back 若在[s]平面上任意选定一封闭曲线 (不经过奇点)，则在[F(s)]平面上必有一对应的封闭的映射曲线 . 5.3.2 幅角原理 设F(s)为一复变函数 设F(s)在[s]平面上(除有限个奇点外)为单值的连续正则函数,则F(s)可看成[s]平面的解析点s映射到[F(s)]的点F(s) ？如右图所示，当有一零点 包围于 内，当s沿 顺时针方向移动一周 时，向量 的相 角变化 弧度，而其他各向量的相位角变化为零,即F(s)在[F(s)]平面上沿 绕原点顺时针转了一周. 同理，若有一极点包围于 内, 则F(s)沿 绕原点逆时针转一周. 幅角原理：当解析点s按顺时针方向沿 变化一周时,向量F(s)按顺时针方向围绕原点旋转N=Z-P周. ∠ ∠ ∠ 幅角原理 设Z为包围于 内的F(s)的零点数,P为包围于 内的F(s)的极点数. 若[s]平面上封闭曲线包围着F(s)的Z个零点， 则在[F(s)]平面上的映射曲线 将绕原点顺时针转Z圈。 结论 因此，若 包围了F(s)的Z个零点和P个极 点，则 [F(s)]平面上的映射曲线 将绕原点 顺时针转N=Z – P圈。 同理可推知，若[s]平面内的封闭曲线包围着F(s)的P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲线 将绕原点逆时针转P圈。 特征方程为 线性定常系统稳定的充要条件是：其闭环系统的特征方程1+G(s)H(s)=0的全部根具有负实部，即 在[s]平面的右半平面没有极点，亦即F(s)在[s]平面的右半平面没有零点. 5.3.3 Nyquist稳定性判据 Back 系统的闭环传递函数 令 Nyquist稳定判据：当 由 到 时，若[GH] 平面上的开环频率特性 逆时针包围 （-1，j0