[工学]自动控制课件第三章.pptVIP

ch3-4 高阶系统的时域分析 关于劳斯判据的几点说明 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； 如果第一列中有等于零的值，系统可能处于临界稳定状态； 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 【练1：】系统动态结构图如图所示，试求系统稳定时k’的稳定域。 静态误差系数法使用注意事项 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 静态误差系数法得到的结论仅适用于几种典型输入信号作用下系统的稳态误差；不适用于干扰作用下的稳态误差。 误差是按输入端定义的，即：E(s)=R(s)-B(s)。 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数用“尾1型”表示时分子上的系数。 不能表示稳态误差随时间变化的规律。 五、扰动作用下的稳态误差 误差传递函数： 法一：（一般方法） 法二：（利用从输入端对误差的定义，即：E(s)=R(s)-B(s) ） G1(s) G2(s) N(s) H(s) R(s) C(s) E(s) B(s) 作业及答案： P136：3－13 [ 0k1.705 ]; 3－18 [ 0、0、0 ] 练习： P136： 3－15(1) [∞、∞]; 3－16(1) [50、0、0] 第三章 习题课 1、熟悉一阶、二阶系统的单位阶跃响应的求取方法； 2、掌握一阶系统和二阶系统欠阻尼情况下的性能指标的计算方法； 3、掌握用代数稳定判据判定系统稳定性和确定系统参数的稳定取值范围； 4、了解高阶系统的近似计算分析方法； 5、掌握系统稳态误差的计算。 ★ ★ 一、基本要求 ★ 终值定理 判稳 稳态误差的定义 时域分析法知识点及联系 误差的定义 单位阶跃响应表达式、图形 充要条件 劳斯判据 静态误差系数法 一阶系统 标准式 二阶系统 标准式 闭环特征式 稳定性 系统开环传递函数 判稳 静态误 差系数 G(s) H(s) R(s) C(s) 单位阶跃响应表达式、图形 动态性能 稳态误差 稳 快 准 二、习题解析 1、分别绘制图示各环节的单位阶跃响应曲线的示意图。 R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) * §3－5 线性系统的稳定性分析 一、稳定性的概念 稳定性定义 系统稳定的定义 特点 二、线性系统稳定的充要条件 Φ（s） ?(t) k(t) 线性系统稳定的数学表示 系统自身的固有特性，与初始条件及外作用无关。 闭环传递函数： 要使 成立， 系统的全部特征根必须具有负实部。 线性系统稳定的充要条件 线性系统稳定的充要条件： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部； 或者说，闭环传递函数的全部极点均严格位于左半s平面。 系统不稳定 临界稳定 0 j -1 -2 -3 0 j -1 -2 -3 + + + + + + 三、劳斯判据(Routh判据) 劳斯稳定判据 线性系统的特征方程为： 线性系统稳定的充要条件： 线性系统稳定的必要条件： 特征方程中各项系数为正。 劳斯表中第一列各值都为正。 劳斯表 sn sn-1 sn-2 sn-3 sn-4 s0 s1 s2 …... [例] 设系统特征方程为： 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 [解] 劳斯表如下： 结论：系统不稳定；系统特征方程有两个正实部的根。 R(s) C(s) 2 劳斯表 劳斯稳定判据的特殊情况 劳斯表中某一行的第一列为零 结论：劳斯表第一列元素变号两次，系统不稳定，且有两个 正实部的特征根。 ?为一很小的正数 劳斯表中出现全零行 辅助方程F(s)=0系数 F(s)=s4－3s2－4=0 辅助方程F ’(s)=0系数 F’(s)=4s3－6s=0 方程中出现大小相等方向相反的根的个数为4个。 4 －6 0 －1.5 4 －16.7 0 －4 roots([1 1 -2 -3 -7 -4 -4]) ans = 2.0000 -2.0000 -0.0000 + 1.0000i -0.0000 - 1.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i Matlab求解： 劳斯表中出现全零行——意味着特征方程中有一些大小相 等、符号相反的根。 这类根的个数 这类根的值 ＝辅助方程的阶次； ＝辅助方程的解。 【练2：】单位反馈系统的开环传递函数为：要求确定引起闭环系统持续振荡时的k值和响应的振荡频率ω。【k=662，ω=4】 四、劳斯稳定判据的应用 0 j -1 -2 -3 主要用来判定系统的稳定性；