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6．二阶系统性能的改善 1) 改善的目的：获得满意的动态性能与稳态性能，更好的控制效果。 2) 改善的办法：（P88~92） ① 比例+微分（引入零点）：在前向通路中串一个PD控制环节； ② 采用测速反馈控制。 3) PD控制与测速反馈控制两种方案比较 （见下页附表） 例题分析 例题1 例如前述的补充练习题1、例题5等； 例题2 教材：P91例题3-5； R(s) C(s) 例题3 设控制系统如图所示。试设计反馈通道传递函数H(s)，使系统阻尼比提高到希望的ζ1值，但要保持增益参数K及自然振荡频率ωn不变。 解：由结构图得闭环传递函数 根据题意要求，应取 H(s)=τs 此时，系统闭环传递函数为 令 解得 故反馈通道传递函数为 对噪声有滤波作用，使用广泛 由于其放大作用，在输入端存在严重噪声时，不宜采用 适用场合 都能改善，但改善程度不同 性能 影响程度不同（大） （小） 超调量 影 响 不影响 稳态误差 降 低 不影响 开环增益 不 影 响 自然频率 增 大 阻尼比 测速反馈控制 PD控制 方 案 性能指标 附表： PD控制与测速反馈控制两种方案比较 3．4 高阶系统的时域分析 1、定义：能用三阶或三阶以上的微分方程描述的控制系统。 2、分析方法： 1）定性分析； 2）主导极点法； 3）计算机分析 3 主导极点与偶极子问题 ① 主导极点： 在所有的闭环极点中，那些离虚轴最近、且附近又没有其它零、极点，对系统动态性能影响起主导的决定性作用的闭环极点，称之为主导极点。 主导极点法： 利用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能的方法，称为主导极点法。 一般要求： 5 *∣Re[主导极点]∣＜∣Re [非主导极点或零点]∣。 ② 偶极子： 当一对闭环零、极点重合或它们之间的距 离比较小（它们之间的距离比其本身的模值小一个数量级以上）时便构成偶极子。 4、利用主导极点法系统性能指标 利用主导极点法可以将高阶系统化成低阶（一阶或二阶系统来近似地对高阶系统进行等效分析。 3．5 线性系统的稳定性 1、稳定的定义：若线性系统在初始扰动影响下，其动态过程能够逐渐衰减并趋于零，即系统能回到原来的平衡工作点，则称系统渐近稳定，简称稳定。否则为不稳定。 2、系统稳定的充要条件（P100中）：系统的所有闭环特征根都具有负实部；或者系统闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面。 （ ζ ＞0） 说明如下 系统稳定的“充要条件”的两点说明： 1） 若有部分闭环极点位于虚轴上，而其余极点分布在左半S平面时，系统将处于临界稳定状态（ ζ =0）。 2） 若有一个或一个以上的闭环极点位于右半S平面时，则系统将处于不稳定状态（ ζ ＜0）。 3、稳定性的判定 1） 三个稳定判据 劳斯（Routh）判据; 常用 胡尔维茨（Hurwith）判据; 林纳德-奇帕特（Lienard-Chipard）判据 a、前提：稳定的充分必要条件（特征方程的根）； b、依据：根与系数的关系； c 、方法：列（劳斯）表计算。 2)???Routh判据判定方法：根据劳斯表中第一列元素的 符号来判定： 若劳斯表中第一列元素的符号均严格为正，则系统稳定； 若劳斯表中第一列元素的符号出现负号，则系统不稳定； 3） 劳斯表的列写 首先，将D（s）= a0 sn + a1 sn-1 +…+ an-1 s + an =0 的系数排 成两行： sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … 其次，分步计算（空位置零），列写劳斯表。〈见下页〉 最后，根据劳斯表中第一列元素的符号来判定稳定性。 0 0 0 an S0 0 0