机械基础 课件 模块二任务二 铰链四杆机构的类型及演化.pptx

教学目标;【学习重点与难点】

1.铰链四杆机构的基本类型及判别；

2.曲柄滑块机构、导杆机构等的演化；

3.平面连杆机构的基本特性。;【相关知识】

一、平面连杆机构的特点、应用和基本类型

所有构件均作平行于某一平面运动的连杆机构，称为平面连杆机构。如果所有低副均为转动副，这种平面四杆机构称为铰链四杆机构。

（一）铰链四杆机构的基本类型及其应用

组成：机架、连架杆、连杆。

能绕固定铰链中心作整周转动的连架杆称为曲柄；不能绕机架作整周转动，只能在一定角度范围内摆动的连架杆称为摇杆。;按连架杆运动形式的不同，可将铰链四杆机构分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

1.曲柄摇杆机构及其应用

铰链四杆机构的两个连架杆中，若一个是曲柄，另一个是摇杆，则称此四杆机构为曲柄摇杆机构，如图所示。;曲柄摇杆机构的应用：;2.双曲柄机构及其应用

在铰链四杆机构中，若两连架杆相对机架都是作整周回转的曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。;双曲柄机构及应用：;反向平行双曲柄机构;3.双摇杆机构及其应用

在铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构，如图所示。;双摇杆机构及应用：;（1）以最短杆的相邻杆为机架时得到曲柄摇杆机构。

（2）以最短杆为机架时得到双曲柄机构。;二、平面四杆机构的演化

（一）转动副转化成移动副;（二）取不同构件为机架

1.导杆机构

如果将图2-32（c）所示的曲柄滑块机构中的构件AB作为机架，构件BC成为曲柄，滑块沿导杆移动并做平面运动，则可得到导杆机构。

（1）当AB＞BC，为摆动导杆机构，如图所示。;（2）当AB≤BC，为转动导杆机构，如图所示。;2.摇块机构

如果选连杆BC作为机架，滑块只能绕C点转动，则可得如图所示的摇块机构，常用于卡车车厢翻斗机构中。;3.定块机构

如果取滑块C为机架，AB为主动件，导杆AC作往复移动，此机构称为定块机构，又称移动导杆机构，如图所示。;三、平面四杆机构的基本特性

（一）急回特性

在曲柄摇杆机构中，曲柄转动一周的过程中，有两次与连杆共线。这时摇???分别处于左、右两个极限位置DC1、DC2。DC1与DC2所夹的锐角称为摇杆的摆角，记为Ψ；θ为摇杆处于两极限位置时，曲柄两对应位置所在直线间所夹的锐角，称为极位夹角。;当曲柄等速转动，摇杆来回摆动的快慢不同，返回时的速度较快，四杆机构的这种特性称为机构的急回特性。机构的急回特性通常用行程速比系数K来表示，即：;急回特性应用之一：;（二）压力角α和传动角γ

作用于从动件CD的力F与CD杆上C点的速度vc之间所夹的锐角α称为压力角α。F的两个分力中Fn是有害分力，Ft是有效分力。压力角α越小，有效分力越大，有害分力越小，机构越省力，效率越高，所以压力角α是判断机构传力性能的重要参数。传动角γ是压力角α的余角，也是判断机构传力性能的参数。机构的传动角γ越大，传力性能越好。显然传动角γ愈大愈好，理想情况是γ=90°。;为了保证机构的正常传动，通常应使传动角γ的最小值γmin大于或等于其许用值[γ]。最小传动角的许用值与其受力情况、运动副间隙的大小、摩擦、速度等因素有关。一般机械中，推荐γ=40°～50°。对于传递功率大的机构，如冲床、鄂式破碎机中的主要执行机构，为使工作时得到更大效率，可取γmin=[γ]≥50°。对于一些非传力机构，如控制、仪表等机构，也可取=[γ]≤40°，但不能过小。;（三）机构的死点位置

如图所示的曲柄摇杆机构中，如果摇杆CD为主动件，当机构运动到连杆BC与从动曲柄AB共线时，若不考虑惯性力、重力和运动副中的摩擦力，则主动件CD通过连杆作用于从动件曲柄AB上的力刚好通过其转动中心而出现“卡死”现象。此时无论怎样加大驱动力，均不能仅靠驱动力的作用使从动件运动，这种特性称为机构的死点位置。;对传动而言，死点的存在是不利的。为了顺利通过死点位置，使机构继续正常运转，可采用以下方法：

1.采用错位排列的方法，将两组机构的死点位置互相错开，从而使曲柄始终获得有效的驱动力矩，如图所示机车车轮联动机构两组车轮的错位装置。

2.在输出件上安装飞轮，利用其惯性通过死点位置，如缝纫机的踏板为主动件时，与曲柄固连的大带轮即起飞轮的作用。;在实际机械中，也常利用死点位置来实现一定的工作要求。