机械基础 课件 模块二任务一 平面机构运动简图及自由度.pptx

教学目标;【学习重点与难点】

1.运动副的类型及判别。

2.机构运动简图的绘制。

3.平面机构自由度的计算及机构具有确定相对运动的条件。

4.复合铰链、局部自由度、虚约束等特殊情况下自由度的计算。;【相关知识】

本模块只讨论平面机构。平面机构是指组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面中运动。

一、平面运动副的概念与分类、自由度和约束条件

（一）运动副的概念

构件和构件之间这种直接接触又产生相对运动的连接，称为运动副。使两构件之间保持接触的点、线、面称为运动副元素。如图所示为常见的运动副。;转动副;凸轮副;（三）运动副的分类

两构件一般通过点、线、面三种接触形式连接起来，根据组成运动副两构件之间的接触几何特征不同，运动副可分为低副和高副。

1.低副

两构件通过面接触构成的运动副称为低副。每个低副有两个约束。按两构件间的相对运动形式，低副又分为转动副和移动副。;2.高副

两个构件之间通过点或者线接触的运动副称为高副。高副时用两构件在直接接触处的轮廓表示，如图所示。每个高副引入一个约束，保留两个自由度数。;平面运动构件的自由度;（四）构件的分类与表示法

1.构件的分类

机构中的构件可分为三类：机架、原动件、从动件。

2.构件的表示法

构件有两运动副、三运动副构件，其运动副按如图所示表示。;二、平面机构的运动简图

绘制平面机构运动简图步骤：

1）分析机构运动的传递情况，找出机架、主动件和从动件；

2）从主动件开始，按照运动的传递顺序，确定构件和运动副的数目和类型；

3）测量各运动副间的相对位置；

4）选择适当的视图平面（通常选择与构件运动平行的平面作为平面机构的投影面）和主动件位置，合理表达各构件间的运动关系。

5）选择适当的比例尺，按照各运动副间的距离和相对位置，画出机构运动简图。;绘制如图所示抽水唧筒机构运动简图。;三、平面机构自由度的计算及机构具有确定相对运动的条件

1.平面机构自由度的计算

机构能产生独立运动的数目称为机构的自由度。设平面机构中共有n个活动构件（机架???是活动构件），共有个低副和个高副，则机构的自由度数F为：;2.平面机构具有确定相对运动的条件;四、机构自由度计算中几种特殊情况的处理

（一）复合铰链

两个以上的构件在同一轴线上用转动副相连接就构成复合铰链。如图所示，三个构件组成复合铰链，这三个构件共组成两个转动副。依次类推，m个构件组成的复合铰链应具有m-1个转动副。;（二）局部自由度

机构中不影响整个机构的输出与输入运动关系的局部的独立运动，称为局部自由度。在计算自由度时应将局部自由度除去。;（三）虚约束

机构中与其它约束起重复限制运动作用的约束称为虚约束。在计算机构自由度时应除去虚约束不计。

虚约束出现的场合有以下几种情况：

1.两个构件形成多个具有相同作用的运动副

（1）两个构件在同一轴线上形成多个转动副

处理方法：只保留一个转动副。;（2）两构件形成多个导路平行或重合的移动副

处理方法：只保留一个移动副。;（3）两构件在多处接触形成高副

处理方法：只保留一个高副。;2.两联接构件在联接点上的运动轨迹重合

处理方法：去除虚约束及多余的构件。;3.机构中对传递运动不起独立作用的对称部分

处理方法：去除对称部分的构件和形成的运动副。;例：计算如图所示机构的自由度，指出并说明其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束，并判断该机构是否有确定的相对运动（图中箭头所示构件为原动件）？;课堂练习：;2.计算如图所示的机构自由度，并指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。并判断它是否具有确定的相对运动（图中画有箭头的构件为原动件）。