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　　图4-35为目前应用较广的一种直流脉宽调速系统的基本主电路。三相交流电源经整流滤波变成电压恒定的直流电源US， 四只大功率晶体三极管VT1～VT4接成桥式(H型桥)，工作在开关状态，它们如同图 4-33 中的一组开关S1～S4一样。而桥的两个对角线上分别接入直流电源US和负载电动机M。晶体管VT1、 VT4与晶体管VT2、VT3分别处在两个对角，因接受相同控制信号而同时交替地导通或截止。在0～t1期间，VT1和VT4开通，电动机电枢两端的电压UAB＝＋US；而在t1～T期间，VT2和VT3导通， 电动机电枢两端加上UAB＝－US。这样，PWM主电路的输出电压有时为正电压， 有时为负电压。 图 4-35 直流脉宽调速系统 显然，两组晶体管不应同时导通，否则，将造成电源短路。 出于T时间较短(约0.5ms)和电动机机械惯性的作用考虑， 所以，决定电动机的转向和转速仅与电枢两端的电压平均值有关。电压平均值可按式(4-4)计算，即UAV＝（2α－1）US， 占空系数α＝t1/T。图4-35中的四个二极管VD1～VD4分别与大功率晶体管并联，起过压保护和续流作用。由此可见，连续调节占空系数α，可连续改变脉冲宽度，则可得到－ES～＋ES连续变化的电压，即可实现直流电动机的无级调速。 　　在图4-35的主电路中，由于输出电压有时正、有时负， 因此它是双极性工作制的。  　　晶体管脉宽调速系统与晶闸管直流调速系统相比，具有下列特点：  　　① 主电路所需的孤立元件少。实现相同的功能，晶体管的数量一般仅为晶闸管的1/3～1/6。  　　② 控制线路简单。晶体管的控制比晶闸管的容易，不存在相序问题，不需要繁琐的同步移相触发控制电路。 　　③ 晶体管PWM放大器的开关频率一般为1～3 kHz，有的可达5 kHz, 而晶闸管每相全控整流桥的开关频率只有300 Hz， 比前者低一个数量级，因而晶体管直流脉宽调速系统的频带比晶闸管直流调速系统的频带宽得多。所以，前者的动态响应速度和稳速精度等性能指标都比后者好。  　　由于直流脉宽调速系统的频带宽, 电动机电枢电流容易连续，而且脉动分量小，更接近于理想的直流电, 因此电枢电流脉动分量对电动机转速的影响以及由它引起的电动机附加损耗都小，工作无振动。  　　④ 晶体管PWM放大器的电压放大系数不随输出电压的改变而改变，而晶闸管的电压放大系数在输出电压低时变小。 所以，晶体管脉宽调速系统的低速性能要比后者好得多，它可在很低的速度下稳定运转，调速范围很宽，可达2000～3000 r/min。 4.4.2 晶体管脉宽调速系统的组成 　　典型的双闭环晶体管脉宽调速系统组成方框图如图4-36所示。 　　它由主电路、双闭环电路、三角波发生器、电压-脉冲变换器、脉冲分配器以及基极功率驱动器和控制电路等部分构成。 主电路起功率开关放大器的作用。它的结构形式有多种，按输出极性有双极性输出和单极性输出两种，双极性输出的主电路又分H型和T型。H型脉宽放大器又有单极式和双极式两种。本电路是双极性双极式H型桥结构， 其工作过程已如前所述。 　　晶体管VT1～VT4的导通与截止受控制电路的控制。 　　双闭环由速度调节器ASR和电流调节器ACR组成，ASR和ACR都采用PI调节器。 图 4-36 晶体管脉宽调速系统组成方框图 　　调制波发生器有多种形式。图4 -37 是三角波发生器， 也可是锯齿波发生器。三角波发生器中的N1和N2为运算放大器， N1工作在开环状态，它的输出电压或者为正饱和值，或者为负饱和值，电阻R3和稳压管VZ组成一个限幅电路。限制N1的输出电压幅值。N2是一个积分器。当输入电压U1为正时，它的输出电压U2向负的方向变化；反之,其输出电压U2向正的方向变化。 这样，若输入电压U1正负交替变化时，它的输出电压U2就是三角波状，改变R4、C构成的积分电路，就改变了积分常数。三角波电压U2的频率就发生变化。改变正反馈电路的电阻R5和负反馈电路的电阻R6的比值，就可改变三角波电压U2的幅值。 调节电位器RP1可获得一个对称的三角波电压U2 。 图 4-37 三角波发生器 　　在图4-36中，BU为电压-脉冲变换器，它由运算放大器N组成，N工作在开环状态。它的反向输入端输入两个信号， 一个是由调制波发生器产生的三角波电压U2，另一个是由系统输入给定电压Ugn经ASR和ACR而输出的直流控制电压Uk。 随着Uk和U2的电压变化，BU的输出总是在正饱和值和负饱和值之间变化，再经由电阻R4和二极管V组成的限幅器，削去脉冲电压的负半波，就在电压－脉冲变换器的输出端形成一串正脉冲U4。 　　图4-36中的EP为脉冲分配器，具体电路如图 4-38 所示。 它由分立门电路构成，其作用是把由电