[工程科技]自动控制原理_第7章_4.pptVIP

* * 7.5 非线性特性的描述函数法 描述函数法是达尼尔（P.J.Daniel）于1940年 首先提出的。 描述函数法的基本思想 非线性环节 正弦输入信号 一次谐波 分量近似 一定假设条件 等效 频率 特性 描述函数法也称为谐波线性化法，或称为谐波 平衡法。 这是一种工程近似方法。 主要分析非线性 系统极限环的稳定性， 以及确定非线性闭环系统在 正弦函数作用下的输出特性。 应用描述函数法分析非线性系统时， 系统的阶次 不受限制。 7.5.1 描述函数的基本概念 - 非线性环节， 是几个物理部件的等效非线性。 用描述函数法研究如上图所示的系统，须有几个假设： 系统只有一个非线性环节； 假设非线性环节是时不变的(定常的)； 非线性环节N对应正弦输入，只考虑其输出中的基波 分量。 非线性环节N后面的线性环节必须具有低通 滤波特性； 假设非线性特性关于原点对称（奇函数）。 非线性环节 一次谐波 分量近似 在一定的近似条件下， 非线性元件的特性与通过 频率特性描述的线性元件的特性相类似。 非线性环节 输出基波分量 复变函数 称为描述函数。 描述函数与线性元件的频率特性不同， 记为 。 一般是 输入正弦振幅 的函数， 当非线性元件具有储能特性（即N的特性不是用 代数方程，而是用微分方程描述）时， 描述函数才是 与 的函数， 记为： 。 - 消去 得 当外部输入为零，即 时， 考虑非平凡情形，即 时 这是系统存在极限环的必要条件。 上式也称为非线性系统的特征方程。 7.5.2 描述函数的计算 给定非线性系统方块图如下： - 非线性元件的正弦输入为 非正弦周期输出： 其中： 当非线性特性是奇函数时， 图像关于原点中心对称， 则有： 输出基波分量为 非线性特性的描述函数为： 当非线性输出为单值奇函数时， 此时的描述函数 为实函数， 说明 与 同相。 7.5.3 典型非线性环节的描述函数 1 饱和特性的描述函数 0 0 0 输出 的数学表达式为： 饱和特性的描述函数为 或写为： 1 0 1 饱和特性 2 死区特性的描述函数 0 0 0 输出 的数学表达式为： 死区特性的描述函数为 或写为： 1 0 1 死区特性 3 间隙特性的描述函数 0 0 0 输出 的数学表达式为： 间隙特性的描述函数为 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 4 继电器特性的描述函数 0 0 0 输出 的数学表达式为： 继电器特性的描述函数为 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 特例情形下继电器特性的描述函数 当 时 理想继电器特性的描述函数 当 时 有死区无滞环继电器特性的描述函数