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内容提要 WSN定位概述 基于测距（range-based）的定位技术 无需测距（range-free）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 展望 主要参考文献 1. WSN定位概述 什么是定位？ 定位的应用领域 定位的技术指标 定位系统的设计要点 定位服务的标准化 内容提要 WSN定位概述 基于测距（range-based）的定位技术 无需测距（range-free）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 展望 主要参考文献 1. WSN定位概述-什么是定位？ 定位就是确定位置。 定位的两种意义： 一种是确定自己在系统中的位置； 一种是系统确定目标在系统中的位置。 位置信息的类型： 物理位置指目标在特定坐标系下的位置数值，表示目标的相对或者绝对位置。 符号位置指在目标与一个基站或者多个基站接近程度的信息，表示目标与基站之间的连通关系，提供目标大致的所在范围。 WSN定位机制的重要性 定位机制是WSN的基本机制 没有位置信息的检测消息是没有意义的； 应用：战场侦查、目标跟踪、入侵检测、灾难预报等 节点定位是基本的定位机制 随机部署的网络，需要确定节点位置； 只有节点定位以后，才能确定节点检测事件的位置； 定位的其他用途 报告事件发生的地点 目标跟踪和定位 协助路由/协作网络管理 1. WSN定位概述-定位的应用领域 导航：了解移动物体在坐标系中的位置，指导移动物体成功到达目的地的工作 跟踪：系统实时地了解物体所处位置和移动的轨迹 虚拟现实：定位物体的位置和方向 网络路由：优化的路由可以提高系统性能、安全性，节省宝贵的电能 基于位置的服务（LBS, Location Based Service） ：新的增值服务 1. WSN定位概述-定位的技术指标(1) 最重要的指标，指定位系统提供的位置信息的精确程度。 绝对精度指以长度为单位度量的精度。 相对精度，通常以节点之间距离的百分比来定义。 覆盖范围是另一个重要指标，它和精度是一对矛盾。 1. WSN定位概述-定位的技术指标(2) 刷新速度是提供位置信息的频率。比如GPS每秒钟刷新1次 WSN相关的指标 功耗，WSN是功耗受限制的 带宽，协议栈开销+数据的有效载荷 节点密度，节点密度要求越高，单次定位的通信开销越大，消耗的电能越多。 1. WSN定位概述-定位系统的设计要点 两个主要因素： 定位机制的物理特性 相应的算法 其他设计要求： 节点密度 扩展性 鲁棒性的要求 1. WSN定位概述-定位服务的标准化 定位系统往往是订制系统，没有统一的标准 GPS系统，事实标准 E-911，1996年美国联邦通信委员会（FCC） 制定的运营商（紧急救援）服务标准 现有的定位系统 GPS：精度高、实时性好、抗干扰能力强；无遮挡的室外环境、固定的基础设施、成本比较高 机器人：节点的移动性、自组织性；携带充足的能量供应和精确地测距设备、节点数量少 定位算法的特点 自组织性：节点随机分布，不能依靠全局的基础设施协助定位 健壮性：节点测量数据时有误差，算法需具有良好的容错性。 能量高效：算法计算复杂度要小，减少通信开销，延长网络的生命周期。 分布计算：节点计算自身的位置，不能将信息集中到某个节点进行计算。 相关术语 信标节点和未知节点 邻居节点 跳数、跳段距离 基础设施 到达时间、到达时间差 接收信号强度指示 到达角度 视线关系、非视线关系 三边测量算法 已知A、B、C三个节点的坐标，以及它们到节点D的距离，确定节点D的坐标为； 三角测量算法 已知A、B、C三个节点的坐标，节点D相对于节点A、B、C的角度，确定节点D的坐标； 转换为三边测量法； 极大似然估计法 知1、2、3等n个节点的坐标，及它们到节点D到距离，确定节点D的坐标； 最小均方差估计算法； 定位算法的分类 (1) 根据定位过程中是否测量实际节点间的距离，把定位算法分为： 基于距离的（range-based）定位 利用测量节点间实际距离或方位计算未知节点位置； 距离无关的（range-free）定位 利用节点间的估计距离计算未知节点位置 ； 定位算法的分类 (2) 根据定位过程中节点定位先后次序的不同，把定位算法分为： 递增式的（Incremental）定位 信标节点附近的节点首先开始定位，依次向外延伸，各节点逐次进行定位 ；累计和传播测量误差 并发式的（Concurrent）定位 所有的节点同时进行位置计算 ； 定位算法的分类 (3) 根据根据定位过程中是否使用信标节点的位置信息 ，把定位算法分为： 基于信标节点（beacon-based）定位 以信标节点作为定位中的参考点，各节点定位后产生整体绝对坐标系统 ； 无信标节点的(beacon-free)定位 各节点先以自