自动控制原理应用.ppt

* 等效开环传递函数为： 渐近线： 出射角： j2 -5 -5 0 -j2 j * z1=-3 无零点（z1=-∞） z1=-2 z1=0 零点的位置z12，渐近线就移到左半平面。 例 4-14 已知开环传递函数 试分别绘制 z1=∞，3，2，0时的根轨迹，观察开环零点对系统的影响。 4-4 系统性能分析 4-4-1 附加开环零点对系统性能的影响 返回 * 1）适当增加开环零点，可改善系统的稳定性； 2）附加适当开环零点还可改善系统的动态特性。 但应注意，稳定性和动态性能有时对附加零点的要求并不一致。 由上例可知： 例4-15 从稳定性的角度： (a) （b） (c) 从动态性能的角度： （c）图的稳定性优于（b）；(稳定裕度) （b）图的动态性能优于（c）图。 （b）图主导极点为复数极点，而(c)图主导极点为实极点。 * 例4-15 系统如图。试分析Ta对系统性能的影响。并比较系统Ⅱ 和系统Ⅲ在具有相同阻尼比ζ= 0.5 时的有关特点。 5 R( s ) C( s ) 5 R( s ) C( s ) R( s ) C( s ) 系统Ⅰ(比例控制系统) 系统Ⅱ(比例微分控制系统) 系统Ⅲ (测速反馈控制系统) 解： 2）分析系统Ⅱ 、系统Ⅲ ，闭环传递函数分别为： 1）分析系统Ⅰ，闭环传递函数为： 即ωn=1;ζ=0.1的标准二阶系统。 4-4-2 系统分析举例 * 分母相同，特征方程相同； 但分子不同，即闭环零点不同。 系统Ⅱ、系统Ⅲ的根轨迹图 1）Ta对系统的影响 系统Ⅰ相当于系统Ⅱ (系统Ⅲ) Ta =0的情况, 即图中的开环极点就是系统Ⅰ的闭环极点。 显然，Ta↑, 阻尼比逐渐增大。 另外，对系统Ⅱ 来说，Ta除引起闭环极点变化外，还引入一个闭环零点。 且随Ta值的增加，附加零点越来越靠近虚轴。 根据模值条件，可得会合点处Ta=1.8 Re ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — ︱ Im ○ × × 1 ● -1 ● ● ● -1 ——欠阻尼状态； ——临界阻尼状态； ——过阻尼状态； * 2）分析比较阻尼比ζ= 0.5时系统特性 由ζ= 0.5 得：β=600， 交点坐标为： (-0.5, j0.87) ● Re ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ ︱ — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — ︱ Im ○ × × ● -1 1 -1 ● ● 600 ● A 此处， 闭环传递函数分别为： 单位阶跃响应分别为： * 单位阶跃响应曲线如图 系统Ⅱ： 微分作用的引入，使系统在误差信号增大时，产生较强的控制作 用，因此具有良好的时间响应特性，上升时间最短，快速性较好； 系统Ⅲ： 速度反馈加强了反馈作用，所以在这三个系统中，超调量最小。 系统Ⅰ： 系统Ⅱ 和系统Ⅲ 的单位斜坡响应如图。 性能最差； Ⅰ Ⅲ Ⅱ Ⅱ Ⅲ c(t) t 0 2 4 6 2 4 6 ess3 ess2 h(t) t 2 4 6 8 1.0 0.5 1.5 * 性能 控制规律 峰值时间（秒） 调节时间（秒） 超 调 量 速度误差 比例作用 比例-微分作用 速度反馈 3.14 30 73％ 0.2 2.62 6.1 24.8％ 0.2 3.62 6.3 16.3％ 1.0 响应最快 平稳性最好 性能分析 小结 稳定性分析 动态性能 稳态性能 ——观察根的变化情况 定性分析 定量计算 ——观察随参数变化特征根在[s]上的变化 ——先求相应的闭环极点，再进行计算。 ——由系统型别及开环增益确定。 随动系统性能比较 * 设单位负反馈系统开环传递函数 其中开环增益K 0。 试分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程为： 整理，得等效开环传递函数： 1）K 0.25时，开环极点为一对共轭复根； 取不同的K值，得到以Ta为参数的根轨迹簇。 2）K ≤ 0.25，开环极点为两个实根； 图为K=0.098时，以Ta为参数的根轨迹图。 -1 -0.5 K=2 K=1 K=0.5 -0.89 -0.112 根轨迹簇 j 例4-16 * 1) 稳定性： 2）运动形式： 闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的； 若闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 稳定性完全取决于系统的闭环极点，而与闭环零点无关。 3）超调量： 超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率： 并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 4）调节时间： 调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环极点到虚轴的距离。 5）实数零、极点影响： 闭环零点减小系统阻尼，峰值时间↓，超调量↑