[理学]第2章被控过程的数学模型改后.ppt

上述三种方法测试的动态特性，表现形式是以时间或频率为自变量的实验曲线，称为非参数模型。其建立数学模型的方法称为非参数模型辨识方法或称经典的辨识方法。它假定过程是在线性的前提下，不必事先确定模型的具体结构，因而这类方法可适用于任意复杂的过程，应用也较广泛。 1. 输入信号选择及实验注意事项 对象的阶跃响应曲线比较直观地反映对象的动态特性，因此阶跃输入信号是时域法首选的输入信号。但有时生产现场运行条件受到限制，不允许被控对象的被控参数有较大幅度变化，或无法测出一条完整的阶跃响应曲线，则可改用矩形脉冲作为输入信号，得到脉冲响应后，再将其转换成一条阶跃响应曲线。 根据图2-12可知，水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1： (2-20) 水槽2： (2-21) 假设调节阀均采用线性阀，则有 ； ； (2-22) 将式(2-22) 代入式(2-20)和式(2-21)中，消去中间变量后可得 (2-23) 其中， ； ； 对应式(2-23)的传递函数为 由式(2-24)可知，双容水槽为一个 二阶系统，其阶跃响应如图2-13所示。 图2-13 双容水槽的阶跃响应 若双容水槽的进水调节阀距入槽也有一段较长的距离。也就是说该调节阀开度 变化所引起的流入量变化 也需要经过一段传输时间 才能对水槽液位产生影响。则其对应的传递函数为 (2-25) 2．无自平衡能力的双容水槽 无自平衡能力的双容水槽如图2-14所示，它与图2-12中的有自平衡能力的双容水槽只有一个区别。在水槽2的流出侧装有一只排水泵。此时水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1 ： (2-26) 水槽2： (2-27) 其中， ； (2-28) 将式(2-28) 代入式(2-26)和式(2-27)中，整理后可得 (2-29) 其中， ； 。 对应式(2-29)的传递函数为 (2-30) 式(2-30)对应的阶跃响应如 图2-15所示。 图2-15 无自平衡能力双容水槽的阶跃响应 3．具有相互作用的双容水槽 对于如图2-16所示的双容水槽，两个水槽串联在一起，每个水槽的水位变化都会影响另一个水槽的水位变化。另外，由于它们之间的连通管路具有一定的阻力，因此两者的水位可能是不同的。 图2-16 具有相互作用的双容水槽 根据图2-16可知，水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1： (2-31) 水槽2： (2-32) 其中， ； (2-33) 将式(2-33) 代入式(2-31)和式(2-32)中，消去中间变量后可得 (2-34) 其中， ； ； ； 对应式(2-34)的传递函数为 (2-35) 2.3 测试法建模 对于某些生产过程的机理，人们往往还未充分掌握，有时也会出现模型中有些参数难以确定的情况。这时就需要用实验测试方法把数学模型估