[信息与通信]第四章 控制系统的频率特性2.pptVIP

第四章 频率分析法 一种工程上广为采用的分析和综合系统的方法 1、研究的问题仍然是系统的 瞬态性能（快速性）、稳态性能(稳定性、准确性) 第一节 频率特性的基本概念 一、频率特性及其物理意义 频率响应是时间响应的一个特例 频率响应？ 发现什么规律？ 频率响应为正弦输入信号的稳态响应 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 当输入为非周期信号时，可以看作 的周期信号。则由傅立叶级数变为傅立叶积分，进而，引出傅立叶变换。 频率特性定义(任意输入信号时，了解) 正弦输入时，频率特性是系统输出量的稳态值与输入量之比； 非正弦、非周期函数输入时，频率特性是系统输出量的傅立叶变换与输入量的傅立叶变换之比，即 二．频率特性的求法频率特性的求法有三种１．根据已知系统的微分方程，把输入以正弦函数代入，求其稳态解，取其输出的稳态分量与输入正弦的复数比即得系统的频率特性。２．根据传递函数求取，将传递函数G(s)中的s用jω替代，即为频率特性G(jω)。３．通过实验测得。 二．频率特性的求法最常用的是，２．根据传递函数求取 频率特性的一些概念 例1 二 频率响应的对数坐标图（伯德图） 三、增益相位图(尼科尔斯图Nichols)增益相位图又称尼科尔斯图或对数幅相频率特性图。其特点是纵坐标为 L(ω),单位为分贝（dB），横坐标为∠G（jω），单位为度（°），均为线性分度，频率ω为参变量。 第三节、典型环节的频率特性 画乃氏图 P108习题4-10 二 频率响应的对数坐标图（伯德图） 伯德图的优点：P82 1、以有限纸张表示很宽的频率范围（横坐标所需的对数刻度数目，取决于人们感性趣的频率范围）。 2、简化幅频特性的乘除运算为加减运算。 3、幅频特性可用折线近似，方便作图。如果需要精确曲线，也可以容易地画出来。 2、积分环节 3、微分环节 4、惯性环节 5、一阶微分环节 6、二阶振荡环节 7、延迟环节 第四节、控制系统开环波德图 幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加 画波特图 P108习题4-11 三、最小相位系统 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数，称最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 最小相位系统——具有最小相位传递函数的系统。 结论: 第五节 控制系统的闭环频响 二、系统的频域指标 第六节 由实测频率特性曲线求系统传递函数 有许多系统的物理模型很难抽象得很准确，其传递函数很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验测出系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 1、对于0型系统 2、对于 I 型系统 3、对于 II 型系统 本章要求： 掌握频率特性的概念，明确频率特性和传递函数的关系，掌握频率特性的表示方法、各基本环节及系统乃氏图和伯德图的画法，为频域分析系统的稳定性及综合校正打下基础。要求能够由已知的传递函数画出乃氏图和伯德图，也能够根据系统频率特性曲线求出系统的传递函数。 0 0 0 0 -40 0 0 0.1 1 10 100 一 控制系统开环波德图 相频特性见书P95 把系统开环传递函数化为标准形式（即时间常数形式），如（P95 公式4--59）式所表示的形式； 选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺； 求出惯性、微分及振荡环节的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出； 根据比例环节K，计算20lgK(db); 绘制系统的开环波德图的步骤 5．在半对数坐标纸上，找到频率1rad/s及幅值为20lgK的一点，通过此点作斜率为-20N(db/dec)的直线，N为积分环节的个数。如不存在积分环节，则作一条幅值为20logK的水平线； 6．在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变为-20(db/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(db/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20N(db/dec)； 7. 如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正； 8. 画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。 0 40 20 -40 -20 0.2 2 20 0.4 0.6 0.8 1 4 6 8 10 3 0 0 0 对于相同阶次的基本环节,当 连续变化时,最小相位的基本环节造成的相 移是最小的。 对于最小相位系统，知