[其它技巧]重大自动控制演示文稿6第3章3.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第六讲 1、上升时间 定义：响应曲线第一次达到稳态值的时间。即 故有: 即 其中： 故增大自然振荡角频率或减小阻尼比，都将减小上升时间。 2、峰值时间 由 ，解出t值，最小解即为 . 故 即峰值时间 为阻尼振荡周期的一半。 3、超调量 最大超调量发生在峰值时间 ，故有 系统超调量仅与 有关， 越小，超调量越大。超调量的数值直接说明了系统的相对稳定性。 调整时间可从 出发，但求解比较困难。巳知： 调整时间是指响应值h(t)达到95%-105%(98%-102%)稳态值,并且永远保持在这个区间内所需的时间。 4、调整时间 显然， 是限制在 之间，即它们是 h(t)的包络线： 包络线的时间常数为： 可用包络线代替响应曲线，求出近似调整时间，即 调整时间与闭环极点与虚轴的距离成反比，极点离虚轴越远，调整时间越短。 由于 与调整时间的实际关系曲线是非连续的，因而 值通常由系统允许的最大过调量来确定,由 确定调整时间。即 例1：如图所示系统，欲使系统的最大超调量等于0.2，峰值时间等于1秒，试确定增益K和 的数值,并确定在此K和 数值下，系统的上升时间 和调整时间 。 四、典型例题 依题意： 故 而 例2：设二阶控制系统的单位阶跃响应如图所示。试求系统的闭环传递函数。 由于在单位阶跃函数作用下,响应的稳态值是3,不是1,故此系统的增益为3。因而有: 故 例3：设单位反馈系统的开环传递函数如下所示。试求该系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 欲求系统响应，可先求出系统的闭环传递函数，即 1、当单位阶跃输入时，则有 2、当单位脉冲输入时，利用线性系统的特性：输入信号导数的响应，等于响应的导数。即 例4、巳知某系统在零初始条件下的单位阶跃响应为： ,求系统的脉冲响应 和传递函数 。 例5：二阶系统的阶跃响应如图所示，设系统为单位反馈，试求其开环传递函数。 注意：此时系统总增益应为：K=2；根据已知条件，容易求出ζ和ωn。即 此时系统应为如下形式： 例6: (1) 某一阶系统的传递函数为： ,其单位阶跃响应的稳态值和调节时间ts(5%)分别为（ ）？ （a）10和1.5秒 （b）1和1.5秒 （c）5和2秒 （d）5和1.5秒 (2) 某系统的单位阶跃响应如图所示,该系统的超调量为（ ）？ （a）40% （b）140% （c）70% （d）20% （3）两个二阶欠阻尼系统A和B的极点分别为： 系统A： 系统B： 则该二系统阶跃响应的超调量 、 和调节时间 、 间的相互关系为( )? （4）某典型二阶系统的闭环极点如图所示，该系统的ζ和ωn分别为（ ）。 （5）欠阻尼二阶系统的ωn 不变，ζ增大，其阶跃响应的( ).（取2%的误差带） （a）超调量σ%不变，ts减小 （b）超调量σ%减小，ts减小 （c）超调量σ%不变，ts增大 （d）超调量σ%增大，ts增大 *