[工学]关于Nyquist判据的思考.ppt

* * 关于Nyquist判据的两个问题 情形下的Nyquist判据（Bode图） 如果系统的开环传递函数在s平面的右半平面内有 个极点， 则闭环系统稳定的充分必要条件是： 系统的开环Bode图中， 在幅频特性大于0dB的频段内， 其相频特性（或增补相频特性）正、负穿越 线的 次数之差为 。 1 情形下的Nyquist判据（Nyquist图） 如果系统的开环传递函数在s平面的右半平面内有 个极点， 则闭环系统稳定的充分必要条件是： 系统的开环Nyquist图中， 在 点的左侧， 其开环Nyquist曲线（或增补曲线）正、负穿越负实轴的 次数之差为 。 2 思考题1 为什么只考虑开环Nyquist曲线在负实轴上 点左侧的正、负穿越次数，而不考虑 点右侧的正、负穿越次数？ 3 解答 Nyquist判据的原始形式 若开环传递函数中有 个极点位于右半复平面， 则闭环系统稳定的充分必要条件为： 开环频率特性的Nyquist曲线（或增补曲线）绕 点 转过的角度增量为 。 4 5 开环Nyquist（增补）曲线顺时针穿越负实轴上 点左侧1次的情形（1） 转角增量为 闭环稳定条件 Im Re 0 1 1 -1 -1 开环Nyquist（增补）曲线顺时针穿越负实轴上 点左侧1次的情形（2） Re 0 1 1 -1 -1 Im 转角增量为 闭环稳定条件 6 开环Nyquist（增补）曲线穿越负实轴上 点左侧多次的情形（1） Re Im -1 0 转角增量为 闭环稳定条件 7 开环Nyquist（增补）曲线穿越负实轴上 点左侧多次的情形（2） Re Im -1 0 转角增量为 闭环稳定条件 8 结论 开环Nyquist曲线（增补曲线）绕 点转过 的角度增量与该曲线穿越实轴上 点右侧部分的 次数无关。 1 9 2 若开环频率特性Nyquist曲线（或增补曲线）穿 越负实轴上 点左侧部分的等效次数为 ， 则该曲线绕 点转过的角度增量为 。 代数量 10 思考题2 若开环系统不稳定，且系统有 个正实部开环 极点，开环Nyquist（增补）曲线穿越负实轴上 点左侧部分的等效次数为 ， 则： 【1】 闭环系统稳定 【2】 闭环系统不稳定 正实部闭环极点个数为 11 解答 考虑辅助函数 均为 次多项式 12 *