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二、刚体的运动 1. 刚体的平动 3-1 刚体运动学 若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同。 处于固态的物体,具有一定大小和形状, 在外力作用时不发生形变,或形变不明显的物体，称为”刚体”,是一力学理想模型. 无论在多大外力的作用下,系统内任意两质点间的位置始终保持不变. 第三章 刚体的运动 2. 刚体的转动 当刚体内所有点都绕同一直线作圆周运动，则称刚体作转动，该直线称转轴。 2. 角速度 角速度方向用右手螺旋法则确定。 定轴转动的角速度仅有沿转轴的两个方向。 用正负号表示方向 3. 角加速度 加速转动 方向一致; 减速转动 方向相反 角加速度方向与 相同。 用M表示合外力矩, 则有: M＝J ? 矢量式: 刚体定轴转动的转动定律: 刚体绕定轴转动时，作用于刚体上的合外力矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积。 2. 力矩是使刚体转动状态发生改变而产生角加速度的原因。 说明： 1. 与 地位相当，m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性。 3. 力矩是矢量，方向沿转轴，对定轴转动只有两个方向，所 以用正负号表示方向。 转动惯量:一般题目中会已知， 不用推导。 一、力矩的功 ----力矩的空间积累作用 -----力矩的功 3-3 力矩作功 刚体绕定轴转动的动能定理 F r ds 合外力矩 力对刚体所作的功可用力矩与刚体角位移乘积的积分来表示。 三、刚体的转动动能 mi ri 设转动角速度为?，第i个质元mi 的速度为: 其动能为: 整个刚体的动能为: 刚体转动动能 平动动能 转动动能 比较： 四、定轴转动的动能定理 刚体定轴转动的动能定理:合外力矩作的功等于刚体转动动能的改变量。 根据定轴转动定理，在转动惯量不变的情况下： 3-4 角动量 角动量守恒定律 一、质点绕固定轴转动的角动量(动量矩) 质点m 以速率v 、角速度? 绕z 轴转动, z 轴垂直于转动平面xoy。定义质点m 绕z 轴的角动量为: 方向: 如图所示; 大小: 由于质点绕固定轴转动,则有: 单位： 二、质点的角动量定理及角动量守恒定律 由牛顿第二定律: 力矩: 由于: 则: 质点的角动量定理: 质点的角动量守恒定律: 冲量矩 三、刚体定轴转动的角动量 角动量是描述刚体转动状态的物理量 四、刚体的角动量定理 由转动定律: 冲量矩 表示合外力矩在t0 ?t 时间内的累积作用。单位：牛顿·米·秒 五、刚体的角动量守恒定律 刚体角动量守恒定律:当物体所受的合外力矩为零时,物体的角动量保持不变。 定轴 第七章 狭义相对论 第 四 章 Special Relativity 1. 时空坐标变换 2. 速度变换 速度变换矢量式： 一、伽利略变换 ( 简称：G -T ) 2. 绝对时间间隔 由 G -T ： 经典力学认为时间的测量和运动无关， ★ 结论： 经典力学绝对时空观 — 时间间隔是一个不变量。 空间间隔和时间间隔对一切惯性系的观察者相同， 与观察者及惯性系的运动无关，空间间隔与时间间隔相 互独立。 用牛顿的话说：“绝对的真实的数学空间，就其本质 而言，是永远均匀地流逝着、与任何外界事物无关的， 它从不运动，并且永远不变。” 在任何惯性系中，光在真空中的传播速度不变，恒为c 。 1）. 相对性原理: 一切物理定律在任何惯性系中形式相同。 2）. 光速不变原理： （对物理定律而言，一切惯性系都是等价的。） ★ Einstein 相对性理论是 Newton理论的发展。 一切物理规律 ★ 意义： 力学规律 1、爱因斯坦狭义相对论的基本原理（基本假设） ⑴ 承认相对性原理，必须否定绝对静止参照系、否定绝对速度。 ⑵ 承认光速不变原理，必须否定伽利略变换，否定绝对时空观。 2、洛伦兹变换 ★ 寻找两个参照系中相应的坐标值之间的关系： （L o r e n t z Transformation） 简称：L -T 并同时发出闪光，经一段时间， 光传到 P 点。 重合 时 洛仑兹变换的导出： 两式相乘整理得： 代入 和 得： 由上两式得： 正变换 逆变换 这就是洛仑兹变换的导出。 系中，两事件的时空坐