原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
电机工程系机工程系修平技术学院电机工程系
電 機 工 程 系
修 平 技 術 學 院
機 工 程 系
電 機 工 程 系
DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING
實務專題報告書
HSIU-PING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
實 務專題報告書
實 務專題報告書
無人競速自走車之 PID 控制
指導老師 : 蔣忠誠 老師
專題製作學生 :四技電四乙 黃議霈 BD96087
四技電四乙張竣銘 BD96085
中華民國 100 年 08 月 01 號
摘要
™ ®
本專題是 利用利基 Innoracer 以 BC2(BASIC Commander 2)為核
心 ，控制兩個內建模組 ，Racer M1 與 Racer P1,和利用 7 個軌道偵
和左右有兩個可移動紅外線感測器 ，可以偵測
測固定紅外線感測器 ,
軌道外圍的軌道變化資訊 ，也可以隨時更改位置 ，配合不同軌道變化
應用 。配置一組蜂鳴器 ，能由軟體設定產生提示音的時 機 ，也可以透
過指 令 ，自動於經過軌道記號時 ，產生記錄提醒 。內建馬達控制模組
(Racer M1) ，透過指令可以控制兩組馬達轉速 ，並且能做出1024 段
速差變化 。
提供 PID設定值 ，可以直接更改參數 ，控制循跡效能 。
另外提供多組固定 孔 ，可以配合需求更換馬達與輪胎位置 ，達到
縮小軸距或加大輪距等應用 ，在必須通過較小曲率半徑彎道時 ，能
發揮極大效果 。讓使用者可以快速達 到循跡控制 ，更可以記錄軌道
資訊 ， 於不同路段行駛不同速度 讓使用者可以不， 斷挑戰 ，不同賽
道的極限 速度 ，完成競速的目的 。
1
目錄
第一章 、前言 3
1-1簡介 4
1-2 研究動機 5
第二章 、
文档评论（0）