[物理]自动控制第五章3.pptVIP

第5节：控制系统性能的频率响应分析 利用频率响应法分析系统特性应清楚以下四个关系 闭环系统动态特性与闭环频率响应之间的关系 闭环频率响应与开环频率响应之间的关系 闭环系统动态特性与开环频率响应之间的关系 闭环系统稳态特性与开环频率响应之间的关系 闭环系统动态特性与闭环频率响应之间的关系 闭环系统动态特性与闭环频率响应之间的关系 响应速度和闭环频率响应的关系 响应速度和闭环频率响应的关系 闭环频率响应与开环频率响应的关系 等M圆和等N圆 例5.9 系统的奈奎斯特曲线和闭环频率特性 闭环频率响应与开环频率响应的关系 尼科斯图：将等M 圆和等N圆绘制于对数幅相特性图 例5.10 闭环系统的动态特性与开环频率响应之间的关系 由等M圆确定阻尼比 利用开环频率响应和等M圆确定例5.9所示系统的阻尼比和超调量 由相位裕量确定阻尼比 闭环系统的动态特性与开环频率响应之间的关系 由开环频率响应确定闭环系统的响应速度 例5.12 闭环系统稳态特性与开环频率响应的关系 位置误差系数 第6节：控制系统的频率响应综合 第6节：控制系统的频率响应综合 调整增益以满足系统动态性能要求 第6节：控制系统的频率响应综合 综合步骤： 对某个方便的增益值绘制系统的伯德图； 由超调量指标确定需要的相位裕量； 在相频特性曲线上找出产生希望的相位裕量所对应的频率 ； 改变幅频特性曲线的增益值，使幅频特性曲线在 处为 ，增益的调整量是产生要求的相位裕量所需增加的增益值。 第6节：控制系统的频率响应综合 例5.13 第6节：控制系统的频率响应综合 滞后补偿器的综合 滞后校正的形象说明 第6节：控制系统的频率响应综合 滞后补偿器的综合 滞后补偿器的传递函数为： 当 滞后补偿器的波德图为： 第6节：控制系统的频率响应综合 滞后补偿器的综合步骤： 设定增益 ，使该值满足稳态误差指标的要求，并绘制出在该值下的系统伯德图； 在相频特性图上找出对应于希望的相位裕量的频率，该频率是综合后系统的幅穿频率，而希望的相位裕量是希望的动态特性所决定的相位裕量再增加 的安全裕量； 选择滞后补偿器以整形系统的幅频特性图； 重新设置系统增益 以补偿综合滞后补偿器所引起的任何衰减，使系统保持步骤（1）所确定的稳态误差。 第6节：控制系统的频率响应综合 例5.14系统的Bode图 第6节：控制系统的频率响应综合 超前补偿器的综合 超前校正的形象说明： 第6节：控制系统的频率响应综合 超前补偿器的综合 超前补偿器的传递函数为： 超前补偿器的Bode图 ： 第6节：控制系统的频率响应综合 超前补偿器的综合步骤： 根据所要求的调整时间、峰值时间或上升时间确定闭环系统的频带宽度； 设置未综合系统的增益 ，使之满足稳态误差的要求； 绘制该增益值下系统的Bode图，并确定未综合系统的相位裕量； 确定为满足阻尼比或超调量所要求的系统相位裕量，然后估算由补偿器所应提供的相位值； 从该相位值确定参数 确定补偿器在相位峰值处的幅值； 第6节：控制系统的频率响应综合 超前补偿器的综合步骤(续) 在未综合系统的幅频特性曲线上找出补偿器幅值的负值处，确定对应的频率为综合后系统的幅穿频率； 计算补偿器的参数 及高端转折频率； 重新设置系统增益以补偿超前补偿器的增益衰减；校验系统频带宽度以保证系统的响应速度； 计算机仿真一校验系统是否满足所有要求； 若不满足要求，则重新综合。 第6节：控制系统的频率响应综合 例5.15系统 第6节：控制系统的频率响应综合 超前——滞后补偿器的综合 超前——滞后补偿器的传递函数 超前——滞后补偿器的Bode图 第6节：控制系统的频率响应综合 超前——滞后补偿器的综合步骤： 根据所要求的调整时间、峰值时间或上升时间确定闭环系统的频带宽度 ； 设置未综合系统的增益 ，使之满足稳态误差的要求； 绘制该增益值下系统的Bode图； 计算相位裕量以满足阻尼比或超调量的要求； 在 附近选择综合后系统的幅穿频率 ； 在 处确定附加的相位超前量以满足相位裕量的要求； 在 为滞后补偿器的高端转折频率； 综合超前补偿器； 检验频带宽度以保证步骤（1）提出的响应速度的要求； 计算机仿真，若系统不满足性能指标要求，则重新综合。 第6节：控制系统的频率响应综合 例5.16 系统开环传递函数为： 自动控制原理AI 2008 5-* 第五章 控制系统的频域分析与综合 R(s) C(s) 阻尼比 与闭环频率响应的关系 闭环频率特性的幅频特性: 闭环频域指标: 找出 利用前式可得左图 频带宽度与响应速度成正比: 频带宽度大,响应