理论力学习题分类总结5.ppt

应用虚功原理解题的步骤 建立直角坐标系，确定体系自由度，选定广义坐标； 分析体系受到的主动力，写出各主动力及其作用点处的位矢在力的方向上的投影； 将所得代入虚功原理表达式，即令所有主动力的虚功和等于0； 将笛卡儿坐标表示的虚位移转换成广义坐标表示的虚位移，即： 令括号中的表达式等于0，得到与广义坐标数相等数目的一组方程组，求解方程组。 例题_虚功原理的应用1 例（P276）：均匀杆OA，重为P1，长为l1，能在竖直平面内绕固定铰链O转动。该杆的A端又用铰链连着一个重为P2 、长为l2的均匀杆AB。在端点B处加一水平力F，求平衡时两杆与水平线所成夹角。 例题_虚功原理的应用2 思考 虚功原理的应用_例（P276）的扩展 拉格朗日方程的应用_求运动微分方程1 例（P364，习题5.9） 拉格朗日方程的应用_求运动微分方程2 理论力学 习题解析 * 解： 由虚功原理知： 在上面例题中，假如是三个杆相连，情况会是怎样？ 假如是四个呢？n个呢？ 能否给出其中某个杆与水平线夹角的普遍表达式？ 解：选广义坐标 则： 选顶点所在的xoy面为零势能面，则势能为： 代入拉格朗日方程， 得： 即： 理论力学 习题解析