电机与电力拖动基础课件第二章___电力拖动系统动力学.ppt

第二章 电力拖动系统动力学 第一节 单轴电力拖动系统运动方程式 第二节 多轴电力拖动系统运动方程式 第三节 传动机构的损耗和效率 第一节 单轴电力拖动系统运动方程式 教学要求： 1、单轴电力拖动系统运动方程式 2、各量的物理意义和正方向的规定 3、负载转矩 单轴电力拖动系统运动方程式 凡是以电动机将电能转换成机械能，拖动生产机械，并完成一定工艺要求的系统，都称为电力拖动系统。所谓单轴电力拖动系统，就是电动机出轴直接拖动生产机械运转的系统。 采用电力拖动主要原因 现代化生产中，多数生产机械都采用电 力拖动，主要原因是 ： 1. 电能的运输、分配、控制方便经济。 2. 电动机的种类和规格很多，它们具有各种各样的特性，能很好的满足大多数生产机械的不同要求。 3. 电力拖动系统的操作和控制简便，可以实现自动控制和远距离操作等等。 单轴电力拖动系统运动方程式 说明 各量正方向的规定 正方向的规定：转速n对观察者顺时针为正，转矩M与n的正方向相同为正，负载转矩Mfz与n的正方向相反为正。 说明：当 M=Mfz ，dn/dt=0，系统处于静态，n=0或n=常数，即系统静止或以恒定转速运行。 当 MMfz ，dn/dt0，n随着时间t的增加而增加，即系统处于加速。 当 MMfz ，dn/dt0，n随着时间t的增加而减小，即系统处于减速。 常数0，系统处于匀加速运动状态。 当 M –Mfz=常数 常数0，系统处于匀减速运动状态。 各量表示法 上述各量可用轴的剖面图或直角坐标系来表示 负载转矩 负载的机械特性是指生产机械的转矩与 转速之间的关系即：n=f(Mfz) 恒转矩负载特性 恒转矩负载是指负载转矩为常数，其大 小与转速n无关。 恒转矩负载分：反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载。 1.反抗性恒转矩负载特性 特点：恒值负载转矩Mfz总是与转速n的方向相反，即作用方向总是阻碍运动的方向。 当正转时n为正， Mfz与n方向相反，应为正，即在第一象限。 当反转时n为负， Mfz与n方向相反，应为负，即在第三象限。 反抗性恒转矩负载 当转速n=0时，外加 转矩不足以使系统运动。 根据作用力与 反作用力原 理，这时反抗性负载转矩 大小和方向取决于外加转 矩的大小和方向。即与外 加转矩大小相等，方向相 反。负载转矩特性应与横 轴重合。例如轧机，机床 刀架平移机构等。 2.位能性恒转矩负载特性 特点： Mfz的方向与n的方向无关。 Mfz具有固定不变的方向。 例如：起重机的提升机构，不论是提升重物还是下放重物，重力的作用总是方向朝下的，即重力产生的负载转矩方向固定。 恒功率负载转矩特性 特点：当转速n变化时，负载功率基本不变。 根据 如车床的主轴机构和轧钢机的主传动。 适用于金属切削车床。 风机泵类负载 阻力与转速平方成正比，即有： 如水泵，油泵等，如图所示，虚线是在考虑了轴承上的摩擦转矩后得出的实际鼓风机负载转矩。 负载转矩总结 在电力拖动系统中，负载转矩特性是指Mfz与n的关系，有几种类型。 1、恒转矩负载特性（ Mfz与n无关， Mfz保持常数） （1）反抗性恒转矩负载 （2）位能性恒转矩负载 第二节 多轴电力拖动系统运动方程式 教学要求： 1、生产实践中多为多轴电力拖动系统 2、负载转矩的折算 3、工作机构直线作用力的折算 4、转动惯量即飞轮矩的折算 生产实践中多为多轴电力拖动系统 工程上为了节省材料，电动机转速都较高。输出功率一定时，即P=MΩ=常数，当Ω↓ → M ↑ ，由于M=CmΦIs ，则 Is ↑ 和Φ ↑ ， Is↑ →导线粗； Φ ↑ → 铁磁材料多。 一般设计电动机速度高，通过提高 Ω →降低 M , 节省材料。 生产机械要求低速，而电动机设计的转速较高，二者之间必有减速装置，故一般电力系统多为多轴拖动系统。 研究多轴电力拖动系统的方法：采用折算的方法，将多轴折算成单轴，即将转动惯量（或飞轮矩）和负载转矩折算到一根轴上（一般多向电动机轴进行折算），然后再分析其运行情况。 负载转矩的折算 折算原则：折算前后系统传送的功率不变。 当电动机