5频率特性法-讲课课件.pptVIP

例5 绘制 对数幅相频率特性。 解： ①各交接频率为 ② 在 处， ③系统属零型系统，过 做斜率为0的渐近线。 三．开环系统的对数频率特性 * 遇到 斜率变为 遇到 斜率变为 ⑤相频特性： 三．开环系统的对数频率特性 ④遇到 斜率变为 * 0.1 1 10 -1 0 1 0.2 -0.7 -0.3 0.5 0 * A 三．开环系统的对数频率特性 * 例6绘制下列系统的伯德图 系统的频率特性为 三．开环系统的对数频率特性 * * * 频率特性是指稳态输出响应与输入信号比值随输入信号频率的关系特性。 * 对数幅频特性的单位分贝，和声音单位分贝结合一下。 虽然声强是个客观物理量，但是声强的大小和人们主观感到的声音强弱，却有非常大的差异。 当声强按对数规律增强时，人们主观听觉是线性变化的。例如声强增大为原来的100倍时，人耳感到的声音强弱增大2倍， 自动控制系统分析中常将上式放大20倍，即 一. 对数频率特性的表示方法 1．表示方法 记作 (dB) 单位为分贝（dB）decibel 　 * 2.坐标选取 采用半对数坐标纸，横坐标w用对数刻度，纵坐标幅值 和相角 用线性刻度，幅值和相角分别画在两个坐标平面上。 幅频特性和相频特性曲线合成的图为频率特性的对数坐标图或伯德图（Bode）。 一. 对数频率特性的表示方法 * 一. 对数频率特性的表示方法 0.1 1 10 100 -1 0 1 2 80 60 40 20 0 10000 1000 100 10 1 对数幅频特性坐标平面 * 0.1 1 10 100 一. 对数频率特性的表示方法 对数相频特性坐标平面 * 3．对数频率特性的优点 (1) 简化了频率特性的绘制工作 （乘除运算化为加减运算） 可用分段渐近线代替精确曲线绘制对数幅频特性和相频特性，稍加修正就可达到足够的精度。 (2)缩小了频率比例尺，便于研究频率较宽范围的系统频率特性。 (3)最小相位系统的频率特性与传函之间存在一一对应的关系，便于用实验方法确定系统的传函。 (4)可以迅速直观的判断出环节或参数对系统瞬态性能指标和稳态特性的影响。（时域法不能） 因此频率特性法是工程上最常用的系统分析和设计方法。 一. 对数频率特性的表示方法 * 5.3 典型环节的频率特性 （一）比例环节 是一条高度等于 的直线 K1时　 ；K1时， ； K=1时　 相频特性是一条 直线。 * （一）比例环节 二．基本环节的伯德图 0.1 1 10 ω ω Ψ(ω) * （二） 积分和微分环节 （1） 积分环节 与0dB线交于ω=1. 二．基本环节的伯德图 积分环节在整个频率范围内是一条斜率为-20dB/dec 的直线，其相频特性是一条 的水平线。 * 二．基本环节的伯德图 * （2）若n个积分环节串联 是斜率为-20ndB/dec的直线。 是 的水平直线。 二．基本环节的伯德图 * 幅频是一斜率为20dB/dec的直线，与0dB线交于 ;相频特性是90度的水平线。 （3） 理想微分 二．基本环节的伯德图 * （4）若n个微分环节串联 是斜率为20ndB/dec的直线。 是 的水平直线。 二．基本环节的伯德图 * （三）惯性环节或一阶微分环节 幅频特性 时即 时 时即 时 二．基本环节的伯德图 为一斜率为-20dB/dec的直线。 （1）惯性环节 * 一条是低频渐近线 零分贝线； 一条是高频渐近线 斜率为-20dB/dec； 两条渐近线交点 （交点频率是