过程控制仪表第4章模拟式调节器1推荐.pptVIP

当输出V03在上下限设定电压范围内，即∣VL ∣＜ V03 ＜ ∣VH∣ （VL、VH及V03均对基准电平VB而言）时，隔离二极管VD1、VD2均不导通，积分限幅电路不起作用，调节器对输入偏差信号V02（及V01）按PI作用进行运算。 当输入超过上限，即V03≥ ∣VH ∣时，IC5同相端电压为正值，输出正向饱和电压VC，驱使VD1导通，通过电阻加到IC7同相辅入端。因输出V03超过上限，V02必定为负极性信号，VC与V02极性相反，由于IC5的开环增益很高，因此VC为很强的负反馈信号，它迫使V03保持在VH附近。此时，IC6输出也为正信号，VD2截止，此路断开。 当输出V03的小于下限VL时，即V03 ＜ ∣VL∣ ，VD2导通，E点电压VE为负值，而此时的V02必定为正极性信号，因此 VE亦为很强的负反馈信号，它迫使 V03在 VL附近工作。 * 非线性PID调节器分为： 分段PID调节器 不灵敏区的PID调节器 二. 非线性调节器 非线性调节器是整定参数（如KP）随输入信号大小变化的调节器，下图所示即为非线性比例调节器的特性。 不灵敏区的PID调节器，如右图： 在控制点附近一个区域内比例 增益大幅降低，而在这个区域以 外，则比例增益恢复原值 非线性调节器的调节特性 * 不灵敏区非线性调节器可在DDZ-Ⅲ型基型调节器的基础上附加一个非线性单元来构成，非线性单元接在输入电路与PD电路之间，如下图所示。 * * 下面分析此电路实现非线性特性的原理。 （一）V01＞0的情况 1）当V01＜ ∣ VE∣时，VE本身为负值。由于V1=(V01+VE)/2 ＜0，IC5输出为低电位，此时VD1、VD2处于反偏，IC5输出端被断开，则VA=?V01，即V01衰减?倍之后成为非线性单元的输出，其输出与输入之间的关系曲线如上图OC段。 2）当V01＞∣ VE∣时，由于V1=(V01+VE)/2 ＞0， IC5输出为高电位，此时输出VA’与输入V1的关系为 * 当VA’值大于VA时，即（V01+VE）＞?V01时，VD1导通，非线性单元特性曲线由oc段进入cd段，其转折点为V01=－VE/(1－ ?)， cd段的表达式为VA=V01+VE (V01 ＞ －VE/(1－ ?) ) 从上式可看出，曲线cd段的截距为VE，因为VE为负值，所以截距为负值，斜率为＋1，即在cd段，非线性单元不改变调节器原来的比例增益。 （二）V01＜0的情况 1）当V01 ＜∣VE∣时，IC6的输出为高电位，由于VD3、VD4处于反偏，IC6输出端被断开，同样有 VA= ?V01 这段特性为图中的0b段。 * 2）当V01∣VE ∣时，IC6的输出为低电位，VA’=V01-VE。当VA’值小于VA，即（V01-VE）?V01时，VD3才导通，使非线性单元特性曲线由ba段的表达式为 VA=V01-VE (V01VE/(1- ?)) ba线段的截距为正值，斜率为＋1，即在ba段非线性单元不改变调节器原来的比例增益。 * 三、微分先行PID调节器 调节器的传递函数： 微分先行PID调节器原理框图 * 四、比例微分先行PID调节器 比例微分先行PID调节器的组成框图 调节器的传递函数： * 1、 DDZ－Ⅲ仪表标准输入信号为＿＿＿＿＿＿。 2、图示DDZ-Ⅲ调节器输入电路,试分析其工作原理。 第四章 练 习 题 * * （四）比例、积分、微分三作用调节器（PID） 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 阶跃响应特性如下图所示。 PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 * 传统的PID经验调节大体分为以下几步： 1． 关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。2． 减小P，使系统找到临界振荡点。 3． 加大I，使系统达到设定值。 4． 重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求。 5． 针对超调和振荡的情况适当增加微分项。 * ? PID控制器参数用经验数据法确定 PID控制器的参数整定不是唯一的，事实上比例、积分和微分三部分作用相互影响。从应用的角度看，只要被控对象主要指标达到设计要求即可。为