6-第四章2010秋讲义印发_265001101.doc

第二部分经典力学的拉格朗日理论 第四章 分析力学的 基本概念和基本原理 §4．1． 分析力学的基本概念（参阅参考资料[1]第二章§2．1．§2．2．§2．3．） 我们已经在前一部分讨论矢量力学时，介绍了分析力学的一些基本概念：约束、约束力和约束方程，广义坐标和自由度等；现在继续介绍虚位移和理想约束等基本概念。 虚位移 我们已经学过质点运动过程中经历的真实位移，称为实位移。虚位移是指在某一时刻t想象质点发生一个约束所允许的无限小位移；约束方程对虚位移所加的限制为 ；我们把力与虚位移的内积称为虚功。 我们主要讨论完整约束。以受到不稳定曲面约束的单个质点为例：质点的 运动方程（运动规律）为，我们把实位移和虚位移这两个概念列表比较如下： 实位移 虚位移(不是由t变化引起) 在时间间隔真实发生的位移， 无限小实位移用微分表示 和分别满足对应时刻的约束条件， （*） 即 由动力学方程唯一决定， 连接同一轨道不同t和t + d t对应的两点。 沿轨道切线，不存在改变轨道的问题。 力学中的概念（沿真实轨道的切线，真实 发生的位移） 在某一时刻想象质点发生的无限小位移。 ， 无限小虚位移用变分（等时变分）表示 和均满足同一时刻的约束条件， (*) 即 不要求满足动力学方程，有无限多个。 一般地连接两不同轨道的同一时刻的对应点 各点的使轨道改变为 几何学中的概念（张成约束曲面的切平面） 当约束稳定时，虚位移和实位移满足同样的方程(*)，因此实位移和虚位移之一相同； 当约束不稳定时，实位移一般说不同于任一个虚位移。 光滑曲面约束的约束力沿曲面的法向：（无摩擦力），一般说，约束力的实功不为零（只有对稳定约束才为零）；但此时约束力的虚功总是为零（无论约束稳定与否）（有摩擦力时此结论一般不成立） 【例1】分析匀速膨胀的光滑球面上的实位移和虚位移。 约束方程约束力 实位移满足 虚位移满足 约束力的虚功为零 约束力的实功不为零 【例2】我们再来讨论§1．3．中的【例1】单摆。在那里很容易地消去了未知的约束力，关键就在于条件成立；事实上： 于是动力学方程就化为： 以上推导过程中我们利用了： 将虚位移的概念推广到质点系是直截了当的。质点系的虚位移就是其中各质点的虚位移的集合；虚功应表为各约束力虚功的代数和.一般说n个质点组成的质点系可用3 n个直角坐标来描述其位形，因此质点系的虚位移也可以看成3 n维欧氏空间中在某一时刻t想象质点系发生的一个约束所允许的无限小位移。如果受到k个完整约束（加在质点系上的约束可能涉及多个质点），则可以认为质点系约束在3n维欧氏空间的一个（3 n－k）维超曲面上。约束方程对虚位移所加的限制为 我们来分析一个实例：（§2．1．【例1】的动力学问题） 【例3】刚性连接的质点对，质量分别为，分别受外力 满足约束方程；约束力： 写出牛顿动力学方程： 消去约束力均不困难。其关键还是在于：虽然各个约束力的虚功未必为零，但约束力的虚功之和为零，即： 于是得到 这个方程称为达朗贝尔方程，进一步的讨论参阅§4．3． 如果采用广义坐标，则虚位移为， 也可记为，完整约束的约束方程对虚位移所加的限制为 其中 对广义坐标的虚位移当然也不再有所限制。 主动力的虚功为， 其中称为主动力对应于广义坐标的广义力。 3．理想约束 “约束力的虚功之和为零”这个条件并非普遍成立，但是有一大类重要的约束满足这个条件。如果约束力的虚功之和为零，即满足，则这样的约束称为理想约束。 哪些约束是理想约束？（证明参阅[11]） 光滑曲面约束（上面已证） 光滑曲线约束（可仿上法进行讨论）（质点和刚体光滑表面的接触也属于上两者） 质量可忽略的刚性杆链接的两质点（刚体内部的约束也是理想约束） 刚体间以光滑表面（无摩擦）或完全粗糙表面（无滑动）相接触 轻软不可伸长的绳（保持张紧的情况下，否则这是个单面约束） 理想的铰链（无摩擦）；等等。 综上所述，我们可以看到，理想约束是光滑曲面约束，曲线约束的推广。如果质点间连接是刚性的，轻的（可忽略质量）；刚体间用理想铰链相联结；质点与刚体或刚体与刚体间以理想光滑表面，或完全粗糙表面相接触（没有相对滑动），所受到的约束也是理想约束。因此理想约束涵盖了相当广泛的一大类（没有摩擦或摩檫力不做功的）复杂的由质点和刚体组成的力学体系。出现摩檫力做功不能忽略的情况时，可将摩檫力看作未知主动力，（通过其他关系求出）而约束仍可认为是理想的。但是，理想约束并不限于上述各种情况，在某些摩檫力做功的不稳定约束情形下，仍可能是理想约束。（参阅[8]．第173页习题4．7．） 因此我们判断一个约束是不是理想约束，还是应该根据定义，即条件。 4．非完整约束