[工学]第3章插补原理刀补速度控制.docVIP

第三章 插补计算原理、刀具半径补偿与速度控制 第一节 概述 一、插补的基本概念 如何控制刀具或工件的运动是机床数字控制的核心问题。要走出平面曲线运动轨迹需要两个运动坐标的协调运动，要走出空间曲线运动轨迹则要求三个或三个以上运动坐标的协调运动。运动控制不仅控制刀具相对于工件运动的轨迹，同时还要控制运动的速度。直线和圆弧是构成工件轮廓的基本线条，因此大多数CNC系统一般都具有直线和圆弧插补功能。对于非直线或圆弧组成的轨迹，可以用小段的直线或圆弧来拟合。只有在某些要求较高的系统中，才具有抛物线、螺旋线插补功能。一个零件加工程序除了提供进给速度和刀具参数外，一般都要提供直线的起点和终点，圆弧的起点、终点、顺逆和圆心相对于起点的偏移量。 所谓插补是指数据密化的过程。在对数控系统输入有限坐标点（例如起点、终点）的情况下，计算机根据线段的特征（直线、圆弧、椭圆等），运用一定的算法，自动地在有限坐标点之间生成一系列的坐标数据，从而自动地对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹运行，使机床加工出所要求的轮廓曲线。对于轮廓控制系统来说，插补是最重要的计算任务，插补程序的运行时间和计算精度影响着整个CNC系统的性能指标，可以说插补是整个CNC系统控制软件的核心。人们一直在努力探求一种简单而有效的插补算法，目前普遍应用的算法可分为两大类：一类是脉冲增量插补；另一类是数据采样插补。 二、脉冲增量插补 脉冲增量插补又称基准脉冲插补或行程标量插补。该插补算法主要为各坐标轴进行脉冲分配计算。其特点是每次插补的结束仅产生一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出给步进电动机。脉冲增量插补在插补计算过程中不断向各个坐标发出相互协调的进给脉冲，驱动各坐标轴的电动机运动。在数控系统中，一个脉冲所产生的坐标轴位移量叫做脉冲当量，通常用表示。脉冲当量是脉冲分配的基本单位，按机床设计的加工精度选定。普通精度的机床取，较精密的机床取或。脉冲增量插补通常有以下几种：逐点比较法、数字积分法、比较积分法、矢量判断法、最小偏差法、数字脉冲乘法器法等。 脉冲增量插补适用于以步进电动机为驱动装置的开环数控系统。 三、数据采样插补 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。插补运算分两步完成，第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度都相等，且与给定进给速度有关。粗插补在每一微小直线段的长度与进给速度和插补周期有关，即=。第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 数据采样插补方法适用于闭环和半闭环的直流或交流伺服电动机为驱动装置的位置采样控制系统。粗插补在每个插补周期内计算出坐标位置增量值，而精插补则在每个采样周期内采样闭环或半闭环反馈位置增量值及插补输出的指令位置增量值，然后算出各坐标轴相应的插补指令位置和实际反馈位置，并将二者相比较，求得跟随误差。根据所求得的跟随误差算出相应轴的进给速度指令，并输出给驱动装置。在实际使用中，粗插补运算简称为插补，通常用软件实现。而精插补可以用软件，也可以用硬件来实现。插补周期与采样周期可以相等，也可以不等，通常插补周期是采样周期的整数倍。 第二节 逐点比较法插补 逐点比较法的基本原理是被控对象在按要求的轨迹运动时，每走一步都要与规定的轨迹进行比较，由此结果决定下一步移动的方向。逐点比较法既可以作直线插补又可以作圆弧插补。这种算法的特点是，运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便，因此在两坐标数控机床中应用较为普遍。 一、逐点比较法直线插补 1．逐点比较法的直线插补原理 在图3-1所示平面第一象限内有直线段以原点为起点，以为终点，直线方程为： 图3-1 第一象限直线插 改写为： 如果加工轨迹脱离直线，则轨迹点的、坐标不满足上述直线方程。在第一象限中，对位于直线上方的点，则有： 对位于直线下方的点B，则有： 因此可以取判别函数来判断点与直线的相对位置，为 当加工点落在直线上时，； 当加工点落在直线上方时，； 当加工点落在直线下方时，。 我们称为“直线插补偏差判别式”或“偏差判别函数”， 的数值称为“偏差”。 图3-2 直线插补轨迹 例如图3-2待加工直线，我们运用下述法则，根据偏差判别式，求得图中近似直线（由折线组成）。若刀具加工点的位置处在直线上方（包括在直线上），即满足≥0时向轴方向发出一个正向运动的进给脉冲（），使刀具沿轴坐标动一步（一个脉冲当量δ），逼近直线；若刀具加工点的位置处在直线下方，即满足＜0时，向轴发出一个正向运动的进给脉冲（），使刀具沿轴移动一步逼近直线。