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现代控制工程试卷
1.已知线性定常系统为
试求系统在单位阶跃输入作用下,状态方程的解。
解 (1) 首先求出矩阵指数函数其计算过程为
(2) 计算矩阵指数函数。
(3)由上述求出状态转移矩阵((t)为
于是,系统状态方程在阶跃输入u(t)=1(t)下的解为
2.设线性时变系统的齐次状态方程为
其初始条件为x(),试求它的解。
解 首先检验矩阵A(t)和(A(()d(与是否可交换。为此计算
因此A(t1)A(t2)=A(t2)A(t1) (t1,t2
即矩阵A(t)和(A(()d(与满足可交换条件,可由指数展开式方法计算状态转移矩阵,即
由于
而
于是
所以计算时变系统齐次状态方程得解为
答案
1 试判断如下系统的状态能空性
解 由状态能控性的代数判据有
将上述矩阵的第三行加到第二行中去,则可得矩阵
显然其秩为2,而系统的状态变量维数n=3,所以状态不完全能控。
2 试求如下系统的能观子系统:
解 由于
故系统为状态不完全能观且能观部分的维数为2.
为分解系统,选择变换矩阵
其中前两行取自能观性矩阵,后一行是任意选择的但保证变换矩阵为非奇异的。
于是变换矩阵的逆矩阵为
经变换所得的状态空间模型的各矩阵为
则能观子系统的状态方程为
1、.如图1所示为一齿轮传动链,输入量为轴I的输出转矩为M,输出量为轴I的转角。试写出其运动微分方程。
II
I
图1 齿轮传动链
解 设齿轮2对齿轮1的阻力转矩为,齿轮1对齿轮2的驱动转矩为,它们之间的关存在如下关系
………………(1)
转轴I转角与转轴II的转角之间有如下关系
……………… (2)
分别列出各轴转矩的平衡方程
……………… (3)
……………… (4)
由方程(1)~(4),消去中间变量、和,并整理得该齿轮传动链的运动方程
则系统的运动微分方程为
其中: 式中,J和B为这算到I上的总的等效转动惯量和总的等效黏性摩擦系数。
2、考虑如图2的质量弹簧系统。其中,m为运动物体的质量,k为弹簧的弹性系数,h为阻尼器的阻尼系数,f为系统所受外力。取物体位移为状态变量x1,速度为状态变量x2,并取位移为系统输出y,外力为系统输入u,试建立系统的状态空间表达式。
图2 质量弹簧系统
解:
令位移变量为x1,速度变量为x2,外力为输入u,有
于是有
再令位移为系统的输出y,有
写成状态空间表达式,即矩阵形式,有
?
x()
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1
0
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1
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t
t
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